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公开(公告)号：CN216766806U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202122118687.7
申请日：2021-09-03
Applicant: 东北林业大学
IPC: E04G21/04
Abstract: 一种四自由度串并混联的混凝土自动喷涂机械手,属于机械工程领域。该系统由3‑RPS并联机构、夹持器、定平台转轴等构成。自动喷涂机械手使用3‑RPS并联机构作为主体结构，3‑RPS并联机构拥有两个转动和一个平动三个自由度，两个转动自由度使机构的动平台可以夹持喷枪完成上下摆动和回转运动。3‑RPS并联机构的定平台与动平台上分别设置夹持器，在喷涂过程中夹持器能够夹紧喷枪与管道。3‑RPS并联机构的动平台转角无法满足喷枪向上摆动90°的需求，在其定平台上设置转轴，并联机构的转动角度与定平台转轴的转动角度使喷枪向上摆动角度可达90°。
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