公开(公告)号：CN117601158A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311677506.1

申请日：2023-12-07

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 张健 ,  刘煜

IPC: B25J15/00 ,  B65G47/90

Abstract: 一种适用于圆柱体的水下抓取装置，属于机器人领域。为了解决传统的水下机械手在抓取圆柱形物体时存在抓取稳定性差、操作复杂等问题。本发明包括机械臂和机械手；机械手安装在机械臂的末端；机械手包括U形连接部、两个直线驱动器、两个连杆机构和两个夹爪；直线驱动器与连杆机构分为两组，并分别安装在U形连接部的两个内侧壁上，直线驱动器的动力输出端与连杆机构的动力输入端连接；两个夹爪相对设置在U形连接部的两侧，其中一个夹爪的顶端分别连接在两个连杆机构动力输出端的一侧；另一个夹爪的顶端分别连接在两个连杆机构动力输出端的另一侧，两个夹爪在直线驱动器与连杆机构的驱动下同步张开或者同步聚拢。本发明主要用于抓取圆柱形物体。

公开(公告)号：CN118143975A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410456127.8

申请日：2024-04-16

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 张健 ,  刘煜

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00

Abstract: 一种用于清理舰船螺旋桨绞缠的机械手，本发明涉及一种器械手，本发明的目的是解决现有航运的舰船的螺旋桨被异物绞缠需要及时采取相应的应急维护措施，降低对船体的损伤，需立即停车，随后进行倒车的方式，尝试异物甩掉，或选择安全水域就近抛锚，安排人员进行水下人工清除缠绕异物的问题，它包括底座、旋转底盘、机械手后臂、连接件、机械手前臂、剪刀固定件、剪刀驱动组件和剪刀；旋转底盘转动连接安装在底座上，机械手后臂的连接端安装在旋转底盘上，机械手前臂的连接端通过连接件安装在机械手后臂的驱动端上，剪刀固定件固定安装在机械手前臂的驱动端上，剪刀通过剪刀驱动组件安装在剪刀固定件上。本发明属于螺旋桨绞缠的清理领域。