公开(公告)号：CN114948606A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210702018.0

申请日：2022-06-20

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 单泉 ,  黄建聪 ,  张顺 ,  陈砚 ,  郭娇

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及康复训练领域，具体为一种人机相容型肘腕康复机器人。肘处屈\伸主动运动单元的顶部通过法兰盘一与肘处内旋\外旋主动运动单元的前臂架传动连接，肘处内旋\外旋主动运动单元通过右臂内侧与肘处被动运动单元的限位块一连接，肘处内旋\外旋主动运动单元分别通过左臂、右臂与腕处外展\内收主动运动单元的左伸缩板、右伸缩板连接，腕处外展\内收主动运动单元通过安装孔与腕处屈\伸主动运动单元的转动轴传动连接，腕处屈\伸主动运动单元通过转动轴与腕处被动运动单元的限位块二传动连接。本发明通过在人机连接处增加一些被动运动副，通过被动自由副的运动使得机器关节与人体关节不须严格对齐就能满足人机相容型要求。

公开(公告)号：CN116650283A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310677238.7

申请日：2023-06-08

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 单泉 ,  张顺 ,  黄建聪 ,  陈砚

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及康复辅助训练机械领域，具体为一种臂腕混合式上肢康复机器人。平面运动模块通过运动平台底部的上连接耳与翻转运动模块的电动推杆连接，平面运动模块的一侧底部通过轴承座与翻转运动模块上配套的旋转轴、第五轴承、第八轴承铰接，电动推杆升降驱动平面运动模块绕旋转轴摆动，完成肘关节屈曲/伸展；外骨骼腕部模块通过腕关节基座安装于平面运动模块的末端执行器上，用于手掌握住的握柄安装于外骨骼腕部模块的内外旋构件上，通过外骨骼腕部模块使腕关节完成内旋/外旋、掌屈/背屈、挠偏/尺偏，末端执行器具有2自由度，通过与外骨骼腕部模块的配合同时对患者整个上肢进行康复训练，实现多样的康复动作，满足不同患者的康复需求。