公开(公告)号：CN119469124A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411453199.3

申请日：2024-10-17

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 闫磊 ,  刘静雅 ,  马捧涛 ,  张文宇 ,  张灵敏 ,  韩萌 ,  耿玉

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，公开一种基于LED光源的干散货仓检测车定位方法、系统及终端。干散货仓中具有多个LED光源；预先配置检测车姿态角的阈值范围；本定位方法实时对检测车进行定位，首先获取检测车的姿态角，基于姿态角与阈值范围的关系自动切换定位模式；即，若姿态角处于阈值范围内，则基于LED光源进行定位，若姿态角不处于阈值范围内，则基于INS进行定位；将上一时刻检测车的定位结果作为初始滤波值，动态调整定位模式输出结果的状态向量，基于卡尔曼滤波算法对初始滤波值以及定位模式的输出结果进行滤波处理，获得检测车的最终定位结果。本发明能够解决检测车在室内工作时面临的GPS信号缺失、INS定位误差积累以及UWB/INS方案成本高昂等问题。