-
公开(公告)号：CN118533192A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410597429.7
申请日：2024-05-14
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种基于凸角点搜索的自适应FMT*路径规划方法，涉及路径规划技术领域，本发明首先设计了一种障碍物边缘凸角点检测器检测可能构成最短路径的关键凸角点栅格；其次，将凸角点分类，利用凸角点和障碍物位置关系设计了懒惰邻居判断法；最后，根据凸角点的数量和地图的尺寸通过模拟不同精度地图的方式设计了自适应等距采样点和搜索半径。在多类型地图的仿真结果表明本发明路径规划方法相较传统快速进行树路径规划方法不仅能够提高路径的质量还能提高搜索效率，仿真实验验证了所提出的方法的优越性和有效性。
Search Results
1
records
(took 0.019 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
