公开(公告)号：CN112622903B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202011178289.8

申请日：2020-10-29

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 郭戈 ,  郭明新 ,  高振宇

IPC: B60W30/165 ,  B60W10/06 ,  B60W40/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种车辆跟随驾驶环境下自主车辆的纵向和横向控制方法，涉及自主车辆跟随控制与主动安全技术领域。本发明对车辆的在横向控制中基于速度阈值切换控制的运动学模型预测控制算法，并利用横摆角速度反馈控制和车辆质心侧偏角补偿弥补高速时本发明中的运动学模型预测的不足。可以使车辆在低、高速以及停车条件下都具有良好的精度和实时性。在对车辆的纵向控制中基于RBFNN的自适应PID控制器，神经网络识别车辆特性并自适应调整PID控制参数，可以由当领航车速和、前一时刻车速及节气门增量得到相应的油门控制信号，为距离控制提供了很好的保障，位置式PID进行车间距的控制确保跟车安全性。

公开(公告)号：CN112622903A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011178289.8

申请日：2020-10-29

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 郭戈 ,  郭明新 ,  高振宇

IPC: B60W30/165 ,  B60W10/06 ,  B60W40/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种车辆跟随驾驶环境下自主车辆的纵向和横向控制方法，涉及自主车辆跟随控制与主动安全技术领域。本发明对车辆的在横向控制中基于速度阈值切换控制的运动学模型预测控制算法，并利用横摆角速度反馈控制和车辆质心侧偏角补偿弥补高速时本发明中的运动学模型预测的不足。可以使车辆在低、高速以及停车条件下都具有良好的精度和实时性。在对车辆的纵向控制中基于RBFNN的自适应PID控制器，神经网络识别车辆特性并自适应调整PID控制参数，可以由当领航车速和、前一时刻车速及节气门增量得到相应的油门控制信号，为距离控制提供了很好的保障，位置式PID进行车间距的控制确保跟车安全性。