公开(公告)号：CN110347181B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN201910749691.8

申请日：2019-08-14

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 陈飞 ,  贾春香 ,  项林英

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于能耗的无人机分布式编队控制方法，包括：构造多无人机的网络结构拓扑图，所述网络结构拓扑图包括n个节点，每个节点代表一个无人机，其中，n为整数，且n≥2；根据所述网络结构拓扑图生成邻接矩阵；设定每个节点的目标位置以及每个节点与邻居节点的目标相对位置；根据所述邻接矩阵以及无人机实时位置与目标位置之间的误差设定编队代价函数；根据所述编队代价函数得到最优控制模型；将编队代价与控制输入进行加权，通过改变编队代价与控制输入的权重系数的比值，改变无人机飞行速度，控制无人机的能量消耗。与现有技术相比，本发明能够保证在最小能耗的情况下完成无人机编队任务，且算法简单，易于实现。

公开(公告)号：CN110347181A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910749691.8

申请日：2019-08-14

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 陈飞 ,  贾春香 ,  项林英

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于能耗的无人机分布式编队控制方法，包括：构造多无人机的网络结构拓扑图，所述网络结构拓扑图包括n个节点，每个节点代表一个无人机，其中，n为整数，且n≥2；根据所述网络结构拓扑图生成邻接矩阵；设定每个节点的目标位置以及每个节点与邻居节点的目标相对位置；根据所述邻接矩阵以及无人机实时位置与目标位置之间的误差设定编队代价函数；根据所述编队代价函数得到最优控制模型；将编队代价与控制输入进行加权，通过改变编队代价与控制输入的权重系数的比值，改变无人机飞行速度，控制无人机的能量消耗。与现有技术相比，本发明能够保证在最小能耗的情况下完成无人机编队任务，且算法简单，易于实现。