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公开(公告)号：CN117695128A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311719724.7
申请日：2023-12-14
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种柔性驱动的双并联式下肢康复机器人，涉及康复机器人技术领域，本发明的膝关节康复装置由3根呈品字形布置在固定框架上的电动推杆驱动，膝关节康复装置以可调式固定框架为定平台，电动推杆末端的连接板为动平台；电动推杆驱动膝关节康复装置实现膝关节单自由度运动；四个沿可调式固定框架两侧布置的绳索牵引装置和一个布置在动平台中轴线上的同步带驱动系统实现踝关节的三自由度运动。在膝关节的转动轴线以及在踝关节的三个转动轴线上分别布置编码器，提高康复运动的精度和康复过程的安全性。在四个转动副处设计了机械限位装置，使用限位螺钉与U形槽配合进行限位，限制转动副的运动范围，防止运动过量造成的二次损伤。
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