公开(公告)号：CN120039331A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510355278.9

申请日：2025-03-25

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 谢兆昊 ,  魏永涛 ,  张雨菲 ,  朱泽俊 ,  杨凯驿 ,  靳泽涛 ,  刘世豪 ,  杨义臣 ,  阴智浩 ,  丁彦天 ,  刘林峰

IPC: B62D57/032 ,  H04N23/95 ,  H04N25/60 ,  G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/30 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺仪与视觉数据融合的四足巡线机器人，涉及机器人技术领域，躯干支架在两端共设有八个电机安装位，每个电机安装位上放置有一台驱动电机，驱动电机通过配套的联轴器连接并驱动控制一条行进腿；行进腿共包括四组且分别装配在躯干支架对应位置处，主控装置分别通过信号线连接八台驱动电机，实现对机器人的四足行进控制。本发明与现有技术相比的优点在于：结合了视觉传感器在正常环境中提供丰富信息的优势和IMU在恶劣环境下提供位姿估计的稳定性，有效提高了机器人在各种环境下的巡线精度和稳定性；通过PID闭环控制和串级PID闭环控制，能够精确控制行进腿的步长和腿长差值，确保机器人平稳运行。