公开(公告)号：CN116560236B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202310611395.8

申请日：2023-05-29

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 陈飞 ,  张青昀 ,  项林英

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种考虑控制输入变化的能量最小化的分布式一致性控制方法，涉及信息技术领域。首先，构造无向连通网络拓扑图，建立多智能体系统的状态方程；然后，设计包含能量损耗项、控制变化项、网络代价项以及一致性误差项的性能函数；其次，根据所设计的性能函数得到能量最小化的分布式一致性控制算法；最后，在控制算法的作用下，计算出多智能体系统任务给定的完成时间以及所需携带的初始能量。本发明提供的分布式一致性控制算法在仅使用局部信息的情况下，考虑了控制输入变化所带来的影响，应用范围更广。此发明对于多智能体系统分布式一致性控制的研究不仅有深刻的理论价值，而且还具有丰富的实践价值。

公开(公告)号：CN116560236A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310611395.8

申请日：2023-05-29

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 陈飞 ,  张青昀 ,  项林英

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种考虑控制输入变化的能量最小化的分布式一致性控制方法，涉及信息技术领域。首先，构造无向连通网络拓扑图，建立多智能体系统的状态方程；然后，设计包含能量损耗项、控制变化项、网络代价项以及一致性误差项的性能函数；其次，根据所设计的性能函数得到能量最小化的分布式一致性控制算法；最后，在控制算法的作用下，计算出多智能体系统任务给定的完成时间以及所需携带的初始能量。本发明提供的分布式一致性控制算法在仅使用局部信息的情况下，考虑了控制输入变化所带来的影响，应用范围更广。此发明对于多智能体系统分布式一致性控制的研究不仅有深刻的理论价值，而且还具有丰富的实践价值。