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发明公开
一种考虑执行器与传感器攻击的固定时间车队控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN118348793A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410504359.6

申请日：2024-04-25

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 高振宇 , 李想 , 刘禹辰 , 刘威 , 郭戈

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种考虑执行器与传感器攻击的固定时间车队控制方法，涉及车辆队列控制技术领域。首先，提出一种新的自适应固定时间扰动观测器，保证攻击与扰动的观测误差在给定时间内趋向于一个预定的区域，而且消除攻击与扰动上界必须预先已知的约束；其次，提出一种改进的变指数固定时间收敛系统，具有更快的收敛速率，同时解决控制器设计中易出现的奇异问题；最后，基于所提出的自适应固定时间扰动观测器和变指数固定时间收敛系统，设计具有固定时间稳定性的滑模控制方案，保证车辆队列控制系统的固定时间单车稳定性和队列稳定性，实现控制目标。本发明可同时估计攻击和扰动，保证系统单车稳定性和队列稳定性。

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