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公开(公告)号：CN107309865A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710512566.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种串联弹性驱动器，包括交流伺服电机、法兰盘、谐波减速器和弹性单元；弹性单元包括外轮、轮辐、轮芯、3组压簧、3个固定块、深沟球轴承、推力轴承和分体式旋转编码器。交流伺服电机通过法兰盘与谐波减速器相连，弹性单元通过外轮与谐波减速器相连。轮芯为中空结构并通过长螺栓连接在外轮上，轮辐通过推力轴承和深沟球轴承固定在轮芯上，使其在轴向载荷和倾覆力矩下可以绕轮芯正常转动，3个连接块固定于外轮内侧并呈120°均布，连接块通过压簧和轮辐相连，分体式编码器的码盘固定于轮芯上，解码器固定于轮辐上；电机的驱动力矩通过谐波减速器传至弹性单元外轮，外轮通过压簧驱动轮辐转动，并通过分体式旋转编码器读出轮辐相对于外轮的转角，从而计算输出力矩。
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