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公开(公告)号：CN110677828B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910939424.7
申请日：2019-09-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种建筑工程施工现场的无线通信组网及定位方法，属于室内外定位技术领域。该方法解决建筑施工现场的人员室内外定位应用问题，尤其是如何在建筑施工现场网络构建、室内外空间定位切换以及应用的实际性问题。具体包括如下步骤：(1)组网定位系统；(2)无线网络组网；(3)室内外人员定位；包括离线定位和在线定位；离线定位包括数据采集、数据滤波、数据分组、定位模型训练和定位模型输出；在线定位数据采集、数据滤波、输入定位模型运算、输出定位坐标。本发明提出利用Lora基站，建立Lora射频RSSI指纹训练模型，用于室内外空间的定位；有别于其他室内外混合定位方法，将室内外定位融合于一体，摒弃室外GNSS定位与室内定位在缓冲带进行切换的方法。
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公开(公告)号：CN116339354A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310125556.2
申请日：2023-02-16
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种马尔可夫跳变通信拓扑的水下机器人协同控制器设计方法，包括：设计多水下机器人系统，设计基于通信时滞及马尔可夫跳变通信拓扑结构的协同追踪控制器，设计包含水下机器人状态信息的李雅普诺夫函数及协同追踪控制器稳定性约束条件；基于李雅普诺夫函数的弱无穷小算子验证协同追踪控制器的稳定性，并计算协同追踪控制器的增益参数。本发明的控制器可使通信拓扑结构在发生马尔可夫跳变的情况下依然稳定协同追踪目标点，达到多水下机器人状态信息的一致性，同时可求解出控制器所需的必要参数。
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公开(公告)号：CN110677828A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910939424.7
申请日：2019-09-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种建筑工程施工现场的无线通信组网及定位方法，属于室内外定位技术领域。该方法解决建筑施工现场的人员室内外定位应用问题，尤其是如何在建筑施工现场网络构建、室内外空间定位切换以及应用的实际性问题。具体包括如下步骤：(1)组网定位系统；(2)无线网络组网；(3)室内外人员定位；包括离线定位和在线定位；离线定位包括数据采集、数据滤波、数据分组、定位模型训练和定位模型输出；在线定位数据采集、数据滤波、输入定位模型运算、输出定位坐标。本发明提出利用Lora基站，建立Lora射频RSSI指纹训练模型，用于室内外空间的定位；有别于其他室内外混合定位方法，将室内外定位融合于一体，摒弃室外GNSS定位与室内定位在缓冲带进行切换的方法。
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