公开(公告)号：CN118314305A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410424960.4

申请日：2024-04-10

Applicant: 东北大学

Inventor： 张云洲 ,  王国庆 ,  宁健 ,  梁世文 ,  田瑞

IPC: G06T19/00 ,  G06T17/05 ,  G06T7/73 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明提供了一种基于体素地图面元约束的跨模态视觉定位方法，涉及视觉定位及视觉SLAM领域，本方法通过离线优化雷达帧位姿，构建第一体素地图，体素地图至少包括面元信息。基于视觉里程计，计算图像帧位姿，得到视觉3D地图点，对视觉3D地图点和所述图像帧位姿使用重投影误差优化，得到初始位姿；根据当前图像帧位置，使用子地图索引和哈希表中的体素动态加载子地图；根据所述初始位姿，通过跨模态数据关联所述第一体素地图和所述视觉3D地图点，构建第一约束，实现视觉定位位姿优化。本发明通过跨模态视觉定位，抑制自动驾驶长距离行驶的累积漂移问题，实现了持续性的实时高精度定位，有助于后续开展导航规划等任务。

公开(公告)号：CN218271887U

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202222207158.9

申请日：2022-08-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 顾晓薇 ,  朱振国 ,  王国庆 ,  张研 ,  夏志忠 ,  王宏宇 ,  赵昀奇 ,  王凤丹

IPC: G01N15/08 ,  G01N1/36

Abstract: 本实用新型公开了一种混凝土抗渗试块装卸装置，涉及混凝土抗渗实验设备技术领域，包括底座、上固定板、下压装置和千斤顶，上固定板设置在底座上方且通过至少一个连接装置与底座固定连接，下压装置设置在上固定板上，千斤顶的基座固定设置在下压装置上，下压装置能够带动千斤顶靠近或远离底座且下压装置能够使千斤顶移动后保持位置不动，千斤顶的活塞杆与底座之间的距离大于混凝土抗渗试块的高度且千斤顶的活塞杆能够伸缩。通过设置下压装置能够快速调节千斤顶与试块之间的距离，千斤顶的设置能够对试块施加一个向下的压力，通过千斤顶的活塞杆的伸长完成试块压入或脱出套模，使试块装卸简单方便，整个装置相对于压力机而言，成本低。