公开(公告)号：CN117516485B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202410011595.4

申请日：2024-01-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 于瑞云 ,  杨晓雨 ,  郭冰洋 ,  鞠博闻

IPC: G01C11/04 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明设计一种飞机发动机自动引导安装的位姿视觉测量方法，属于发动机安装视觉测量技术领域；首先基于CCD摄像机建立飞机发动机视觉坐标系，并进行转换，得到飞机发动机在各个坐标系之间的转换关系；然后基于此，对发动机标靶视图进行对正变换，在经过旋转对称和径向对称后，得到标靶各点像素信息的对应矩阵；最后标定摄像机参数，得到摄像机相对于发动机世界坐标系的方位，结合坐标转换关系从而得到飞机发动机位姿；本发明通过视觉测量精确地测量发动机在安装过程中的位置和姿态，能够实时判断安装过程中飞机发动机是否偏离了安装轨迹，减少了人工测量带来的误差；实现了对飞机发动机位置和姿态的精确测量，提高了安装定位精度。

公开(公告)号：CN117516485A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202410011595.4

申请日：2024-01-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 于瑞云 ,  杨晓雨 ,  郭冰洋 ,  鞠博闻

IPC: G01C11/04 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明设计一种飞机发动机自动引导安装的位姿视觉测量方法，属于发动机安装视觉测量技术领域；首先基于CCD摄像机建立飞机发动机视觉坐标系，并进行转换，得到飞机发动机在各个坐标系之间的转换关系；然后基于此，对发动机标靶视图进行对正变换，在经过旋转对称和径向对称后，得到标靶各点像素信息的对应矩阵；最后标定摄像机参数，得到摄像机相对于发动机世界坐标系的方位，结合坐标转换关系从而得到飞机发动机位姿；本发明通过视觉测量精确地测量发动机在安装过程中的位置和姿态，能够实时判断安装过程中飞机发动机是否偏离了安装轨迹，减少了人工测量带来的误差；实现了对飞机发动机位置和姿态的精确测量，提高了安装定位精度。

公开(公告)号：CN117991688A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410006984.8

申请日：2024-01-03

Applicant: 东北大学

Inventor： 于瑞云 ,  郭冰洋 ,  杨晓雨 ,  鞠博闻

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种飞机发动机自动安装架车控制系统，涉及飞机发动机自动安装技术领域，本发明包括安装系统、控制系统；所述安装系统为带有电动装置的多轴联动并联机构，具体包括垂直升降机构、水平移动机构、调姿平台和麦克纳姆移动平台；其中，垂直升降机构一端固定于麦克纳姆移动平台上，水平移动机构固定于垂直升降机构另一端，调姿平台固定于水平移动机构上端，调姿平台两侧设有固定夹具，用来固定调姿平台与飞机发动机的相对位置；所述控制系统，由视觉测量系统、Jetson Nano计算卡和台达DVP15MC11T运动控制卡构成，Jetson Nano计算卡与视觉测量系统之间通过USB进行通讯，运动控制卡与各电机之间通过CANOpen进行通讯，Jetson Nano计算卡与台达DVP15MC11T之间通过总线通讯。

公开(公告)号：CN117518997A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202410008509.4

申请日：2024-01-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 于瑞云 ,  鞠博闻 ,  郭冰洋 ,  杨晓雨

IPC: G05B19/4103

Abstract: 本发明设计一种飞机发动机自动装配路径规划方法，属于发动机安装路径规划技术领域；首先对机舱和发动机以及固定在发动机前端的摄像机进行全局坐标系的建立，并构建转换关系进行转换；然后基于此生成发动机安装离线轨迹，最后对生成的离线轨迹进行修正，完成飞机发动机自动装配路径规划；本发明可以显著提高发动机的装配效率，减少人力投入，降低生产成本；同时，通过精确的控制和操作，可以提高装配精度，从而提升发动机的质量利用；此外，还实现比传统手工装配更加复杂和高级的装配行为，从而提高发动机整体制造水平。