公开(公告)号：CN101886743B

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201010212901.9

申请日：2010-06-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘金海 ,  冯健 ,  张化光 ,  李济磊 ,  魏向向 ,  马大中 ,  刘振伟

IPC: G05B23/00 ,  F17D5/02 ,  F16L55/48 ,  F16L101/30

CPC classification number: G01S15/00 ,  G01S3/80

Abstract: 一种定位海底管道机器人方法及装置，属于管道检测技术领域。本发明海底管道机器人压力波定位装置包括压力波发射装置和压力波采集与处理装置；定位方法，包括如下步骤：步骤1、判断发射方式并按设定方式发送压力信号；步骤2、采集压力信号；步骤3、将滤波后的压力信号进行精过滤；步骤4、将固定时间的滤波信号分为一组；步骤5、这时间段数据进行实时辨识；步骤6、判断管内机器人的移动状态；步骤7、计算机器人在管内的位置；步骤8、当机器人前进至管道终端时结束，否则不断重复步骤4-7。本发明的优点：实现海底管道机器人的定位功能，完成对数据的分析和处理，实时测定海底管道机器人的具体位置。管线周围的恶劣环境对本方法影响小。

公开(公告)号：CN101886743A

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN201010212901.9

申请日：2010-06-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘金海 ,  冯健 ,  张化光 ,  李济磊 ,  魏向向 ,  马大中 ,  刘振伟

IPC: F17D5/02 ,  F16L55/48 ,  F16L101/30

CPC classification number: G01S15/00 ,  G01S3/80

Abstract: 一种定位海底管道机器人方法及装置，属于管道检测技术领域。本发明海底管道机器人压力波定位装置包括压力波发射装置和压力波采集与处理装置；定位方法，包括如下步骤：步骤1、判断发射方式并按设定方式发送压力信号；步骤2、采集压力信号；步骤3、将滤波后的压力信号进行精过滤；步骤4、将固定时间的滤波信号分为一组；步骤5、这时间段数据进行实时辨识；步骤6、判断管内机器人的移动状态；步骤7、计算机器人在管内的位置；步骤8、当机器人前进至管道终端时结束，否则不断重复步骤4-7。本发明的优点：实现海底管道机器人的定位功能，完成对数据的分析和处理，实时测定海底管道机器人的具体位置。管线周围的恶劣环境对本方法影响小。