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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109877827A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811553969.6
申请日：2018-12-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种连杆机械手的非定点物料视觉识别与抓取装置及方法，装置包括：连杆机械手、视觉定位采集系统、图像处理及姿态解算系统，用于对物料的图像进行处理换算出物料中心点在连杆机械手坐标系下的三维坐标，计算出连杆机械手各伺服电机的转动角度，并转换为脉冲数和脉冲方向；驱动伺服系统，将脉冲数和脉冲方向转换为相应的电平变换，控制连杆机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。本发明不限定物料的初始拾取位置，物料位置改变时，通过连杆机械手运动学综合视觉定位数据和装置本体机械尺寸计算到达物料位置，利用运动学反解计算各关节电机所需转动的角度，机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。
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公开(公告)号：CN108317134B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201810134351.X
申请日：2018-02-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于能量回收技术领域，尤其涉及一种基于液压回路的减速带能量利用装置。基于液压回路的减速带能量利用装置，其包括减速带能量收集装置和发电模块；所述减速带能量收集装置包括减速带、减速带复位装置和设置在减速带下方的多个液压缸；并由液压缸、电磁阀、储能器、蓄能器、液压马达和油箱组成液压回路，还包括控制器和压力检测装置，所述压力检测装置用于检测第一蓄能器和第二蓄能器出口端的压力，并且所述压力检测装置、电磁阀均与控制器电连接。本发明利用液压中常见的蓄能器，充分发挥其作用，借助压力感器和控制器控制，实现高能量存储，并有效控制流量，实现长时间稳定发电，符合当前工业自动化的趋势。
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公开(公告)号：CN108547747A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810261484.3
申请日：2018-03-28
Applicant: 东北大学
IPC: F03G7/08
CPC classification number: F03G7/08
Abstract: 本发明公开了一种基于液压的多级减速带能量收集装置，包括能量收集模块、储能发电模块两大部分组成；能量收集模块中，设有多组不同规格的液压缸，实现对不同重量的机动车通过减速器时产生的机械能进行收集；设置多层液压缸及弹簧支持，并根据杠杆原理设计出能够自动按压分级的液压能收集减速带装置，同时又能通过调节液压缸在杠杆机构中的位置，使得收集到的液压能相对恒定；储能发电模块中，设有两个大容量蓄能站根据储存压力的情况，由PLC控制交替地吸收及释放液压能，达到对液压马达的长时间稳定供流，也使得同步发电机转速相对恒定，极大地提高了发电效率。
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公开(公告)号：CN109877827B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811553969.6
申请日：2018-12-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种连杆机械手的非定点物料视觉识别与抓取装置及方法，装置包括：连杆机械手、视觉定位采集系统、图像处理及姿态解算系统，用于对物料的图像进行处理换算出物料中心点在连杆机械手坐标系下的三维坐标，计算出连杆机械手各伺服电机的转动角度，并转换为脉冲数和脉冲方向；驱动伺服系统，将脉冲数和脉冲方向转换为相应的电平变换，控制连杆机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。本发明不限定物料的初始拾取位置，物料位置改变时，通过连杆机械手运动学综合视觉定位数据和装置本体机械尺寸计算到达物料位置，利用运动学反解计算各关节电机所需转动的角度，机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。
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公开(公告)号：CN108317134A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810134351.X
申请日：2018-02-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于能量回收技术领域，尤其涉及一种基于液压回路的减速带能量利用装置。基于液压回路的减速带能量利用装置，其包括减速带能量收集装置和发电模块；所述减速带能量收集装置包括减速带、减速带复位装置和设置在减速带下方的多个液压缸；并由液压缸、电磁阀、储能器、蓄能器、液压马达和油箱组成液压回路，还包括控制器和压力检测装置，所述压力检测装置用于检测第一蓄能器和第二蓄能器出口端的压力，并且所述压力检测装置、电磁阀均与控制器电连接。本发明利用液压中常见的蓄能器，充分发挥其作用，借助压力感器和控制器控制，实现高能量存储，并有效控制流量，实现长时间稳定发电，符合当前工业自动化的趋势。
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