公开(公告)号：CN116627138B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202310615033.6

申请日：2023-05-29

Applicant: 东北大学

Inventor： 党博宇 ,  尹宇彬 ,  孙佳琪 ,  韩松杰 ,  曾嘉毅 ,  任涛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开了一种具有运动速度区间约束的轮式移动机器人自适应重物质量的跟踪控制方法。其特征为：基于移动机器人的运动学模型，利用模型预测方法通过限制每个轮子的速度输入，将机器人运动速度约束在指定的区间范围内；利用区间约束的运动速度和动力学模型，建立跟踪误差系统，提出自适应重物质量的跟踪控制方法，并基于Lyapunov理论实现了跟踪误差系统的渐近稳定性；基于STM32H7系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，对装载不同质量重物的移动机器人，均能实现区间速度约束下的安全跟踪运动。该方法利用新技术约束了移动机器人的运动速度区间，并自适应不同重物质量实现了货物搬运。

公开(公告)号：CN118397179A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410487599.X

申请日：2024-04-23

Applicant: 东北大学

Inventor： 任涛 ,  杨渊铭 ,  曾嘉毅 ,  毛昕琦

IPC: G06T17/00 ,  G01B11/25 ,  G06T7/593

Abstract: 本发明设计一种基于标定数据的傅里叶变换轮廓术三维重建方法，属于计算机视觉/结构光三维重建技术领域；首先标定相机投影仪系统，获取关键几何和畸变参数；其次向待测物体投影带黑色标记的正弦光栅图案，并通过相机拍摄图案投影在待测物体的照片；计算黑色标记中像素点的空间坐标集合以计算参考平面深度；然后利用获取的关键几何和畸变参数、生成的正弦光栅图案和参考平面深度生成正弦光栅图案投影在参考平面上的图像；应用傅里叶变换轮廓术提取包含待测物体高度信息的相位信息；最后利用三角测量原理计算相机捕获的待测物体照片中像素点的空间坐标，从而获取三维形貌信息；提高了数据同步的效率，适用于数据量大或对实时性要求高的应用场景。

公开(公告)号：CN116627138A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310615033.6

申请日：2023-05-29

Applicant: 东北大学

Inventor： 党博宇 ,  尹宇彬 ,  孙佳琪 ,  韩松杰 ,  曾嘉毅 ,  任涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种具有运动速度区间约束的轮式移动机器人自适应重物质量的跟踪控制方法。其特征为：基于移动机器人的运动学模型，利用模型预测方法通过限制每个轮子的速度输入，将机器人运动速度约束在指定的区间范围内；利用区间约束的运动速度和动力学模型，建立跟踪误差系统，提出自适应重物质量的跟踪控制方法，并基于Lyapunov理论实现了跟踪误差系统的渐近稳定性；基于STM32H7系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，对装载不同质量重物的移动机器人，均能实现区间速度约束下的安全跟踪运动。该方法利用新技术约束了移动机器人的运动速度区间，并自适应不同重物质量实现了货物搬运。