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公开(公告)号：CN119596924A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411502539.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 东北大学 , 鞍山钢铁集团有限公司东鞍山烧结厂
Abstract: 本申请公开了一种机器人避障路径规划方法及系统、存储介质、计算机设备，该方法包括：接收由实体机器人发送的真实工作环境图像，并从所述真实工作环境图像中识别待抓取物品的当前位置坐标、障碍物坐标以及待抓取物品的目标位置坐标；根据待抓取物品的当前位置坐标、障碍物坐标以及待抓取物品的目标位置坐标，构建与实体机器人对应的孪生机器人的虚拟工作环境；根据虚拟工作环境，利用强化学习算法对孪生机器人进行训练，以得到最大奖励值的避障路径，并基于最大奖励值的避障路径确定实体机器人的目标避障路径；将目标避障路径发送至实体机器人的控制装置中，以通过控制装置控制实体机器人基于目标避障路径将待抓取物品从当前位置移动至目标位置。
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公开(公告)号：CN118363412B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410782567.2
申请日：2024-06-18
Applicant: 东北大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明提供一种视频在线原位观测记录结晶过程的温控系统及方法，涉及温度监测技术领域。该系统包括：恒温结晶器，用于放置物料，并为物料提供加热环境或保温环境；结晶加热单元，用于通过水循环来对恒温结晶器中的物料进行加热或保温，采集恒温结晶器的实际温度并发送给控制单元；图像采集单元，用于观察恒温结晶器内物料的结晶过程，并采集恒温结晶器内的物料的晶体结晶状态图片并发送给控制单元；控制单元，用于根据接收到的实际温度和晶体结晶状态图片分析当前时刻的物料结晶状态，并控制结晶加热单元对恒温结晶器中的物料进行保温或继续加热，其中恒温结晶器、结晶加热单元、图像采集单元、控制单元之间的通信均通过计算机设备实现。
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公开(公告)号：CN118363412A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410782567.2
申请日：2024-06-18
Applicant: 东北大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明提供一种视频在线原位观测记录结晶过程的温控系统及方法，涉及温度监测技术领域。该系统包括：恒温结晶器，用于放置物料，并为物料提供加热环境或保温环境；结晶加热单元，用于通过水循环来对恒温结晶器中的物料进行加热或保温，采集恒温结晶器的实际温度并发送给控制单元；图像采集单元，用于观察恒温结晶器内物料的结晶过程，并采集恒温结晶器内的物料的晶体结晶状态图片并发送给控制单元；控制单元，用于根据接收到的实际温度和晶体结晶状态图片分析当前时刻的物料结晶状态，并控制结晶加热单元对恒温结晶器中的物料进行保温或继续加热，其中恒温结晶器、结晶加热单元、图像采集单元、控制单元之间的通信均通过计算机设备实现。
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公开(公告)号：CN222788489U
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202421384935.X
申请日：2024-06-18
Applicant: 东北大学
IPC: B01D9/02
Abstract: 本实用新型属于工业生产技术领域，具体涉及一种结晶可视温控装置，包括恒温结晶器、温控器、画面采集装置，所述温控器和所述恒温结晶器连接，所述温控器包括水循环温控系统和温度检测器，所述水循环温控系统和温度检测器均和所述恒温结晶器连接；所述画面采集装置通过安装组件安装在恒温结晶器的上方。本实用新型利用可调节方位的图像采集装置，对结晶过程进行监测，可以实时监测产品晶体形貌、粒度分布、热稳定性和晶体生长速率等情况，便于调整结晶工艺参数、提高产品质量和产量；同时结合温控器调控结晶装置的温度，两者结合，可以更好地提升结晶效率和质量。结晶桶与保温桶之间温度设定一致，热量不交换，利于结晶稳定进行。
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