公开(公告)号：CN112419317A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011472443.2

申请日：2020-12-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 于瑞云 ,  李张杰 ,  张倩妮 ,  杨骞

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06K9/46

Abstract: 一种基于自编码网络的视觉回环检测方法，包括：1、获取一张图像；2、计算该图像的记忆性得分，与设定的记忆性得分阈值进行比较，确定是否保留该图像，确定关键帧；3、将筛选出的关键帧输入到已经训练好的卷积自编码网络中，获取降噪后的GIST全局特征f；4、从特征数据库中取出一个特征fpre，计算fpre与f这俩特征向量的余弦相似度，与设定相似度的阈值为进行比较，确定该帧是否为候选帧，进行回环验证；5、在回环验证阶段，在完成空间一致性验证前提下，进行时间一致性验证，连续运动过程中一张图像满足回环条件，成为回环候选帧，则在某个时间范围内，获取的关键帧必须都成为候选帧，满足上述条件才可最终确定回环的出现。

公开(公告)号：CN112419317B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202011472443.2

申请日：2020-12-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 于瑞云 ,  李张杰 ,  张倩妮 ,  杨骞

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/70 ,  G06V10/42 ,  G06V10/74 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/088

Abstract: 一种基于自编码网络的视觉回环检测方法，包括：1、获取一张图像；2、计算该图像的记忆性得分，与设定的记忆性得分阈值进行比较，确定是否保留该图像，确定关键帧；3、将筛选出的关键帧输入到已经训练好的卷积自编码网络中，获取降噪后的GIST全局特征f；4、从特征数据库中取出一个特征fpre，计算fpre与f这俩特征向量的余弦相似度，与设定相似度的阈值为进行比较，确定该帧是否为候选帧，进行回环验证；5、在回环验证阶段，在完成空间一致性验证前提下，进行时间一致性验证，连续运动过程中一张图像满足回环条件，成为回环候选帧，则在某个时间范围内，获取的关键帧必须都成为候选帧，满足上(56)对比文件Mathieu Labbé等.Online global loopclosure detection for large-scale multi-session graph-based SLAM《.2014 IEEE/RSJInternational Conference on IntelligentRobots and Systems》.2014,2661-2666.