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公开(公告)号：CN104806722B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510209040.1
申请日：2015-04-29
Applicant: 东北大学
IPC: F16H37/04 , F16H48/12 , F16H57/023
Abstract: 一种双电机差动驱动的双摆头结构，其第一差动输入单元和第二差动输入单元均采用双电机驱动，使摆头具备了较大的摆角和扭矩，且两个差动输入单元的驱动电机及减速器均设置在U型支撑外侧，摆头的运动构件仅有俯仰摆轴及其上的回转摆轴、主轴箱和主轴电机，在整体上减轻了摆头运动构件的质量；通过在主动伺服电机和从动伺服电机之间加载大小相等且方向相反的力矩，从而形成一定的力矩差，由于力矩差的存在，使差动输入单元的主动锥齿轮反向啮合于差动输出单元的主动锥齿轮，在反向啮合作用下，顺利消除了差动输入单元的传动间隙，实现差动输入单元的无间隙传动。通过第一差动输入单元及第二差动输入单元的无间隙传动，最终保证了摆头的运动精度。
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公开(公告)号：CN104806722A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510209040.1
申请日：2015-04-29
Applicant: 东北大学
IPC: F16H37/04 , F16H48/12 , F16H57/023
CPC classification number: F16H48/12 , F16H37/04 , F16H57/023 , F16H2057/126
Abstract: 一种双电机差动驱动的双摆头结构，其第一差动输入单元和第二差动输入单元均采用双电机驱动，使摆头具备了较大的摆角和扭矩，且两个差动输入单元的驱动电机及减速器均设置在U型支撑外侧，摆头的运动构件仅有俯仰摆轴及其上的回转摆轴、主轴箱和主轴电机，在整体上减轻了摆头运动构件的质量；通过在主动伺服电机和从动伺服电机之间加载大小相等且方向相反的力矩，从而形成一定的力矩差，由于力矩差的存在，使差动输入单元的主动锥齿轮反向啮合于差动输出单元的主动锥齿轮，在反向啮合作用下，顺利消除了差动输入单元的传动间隙，实现差动输入单元的无间隙传动。通过第一差动输入单元及第二差动输入单元的无间隙传动，最终保证了摆头的运动精度。
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公开(公告)号：CN106181996B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610625843.X
申请日：2016-07-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种双电机驱动的六自由度机械手，属于工业机器人技术领域，所述机械手底座蜗轮可通过底座第一伺服电机减速机与底座第二伺服电机减速机同时驱动，肩关节输出轴可通过肩关节第一伺服电机减速机与肩关节第二伺服电机减速机同时驱动，肘关节第一输出锥齿轮可通过肘关节第一伺服电机减速机与肘关节第二伺服电机减速机或肘关节第三伺服电机减速机与肘关节第四伺服电机减速机同时驱动，腕关节第一输出锥齿轮可通过腕关节第一伺服电机减速机与腕关节第二伺服电机减速机或腕关节第三伺服电机减速机与腕关节第四伺服电机减速机同时驱动，因此可通过控制器在伺服电机减速机上加载力矩形成力矩差，以消除齿轮传动间隙，从而提高机械手的传动精度。
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公开(公告)号：CN106181996A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610625843.X
申请日：2016-07-29
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/102 , B25J9/109 , B25J9/126 , B25J17/0258
Abstract: 一种双电机驱动的六自由度机械手，属于工业机器人技术领域，所述机械手底座蜗轮可通过底座第一伺服电机减速机与底座第二伺服电机减速机同时驱动，肩关节输出轴可通过肩关节第一伺服电机减速机与肩关节第二伺服电机减速机同时驱动，肘关节第一输出锥齿轮可通过肘关节第一伺服电机减速机与肘关节第二伺服电机减速机或肘关节第三伺服电机减速机与肘关节第四伺服电机减速机同时驱动，腕关节第一输出锥齿轮可通过腕关节第一伺服电机减速机与腕关节第二伺服电机减速机或腕关节第三伺服电机减速机与腕关节第四伺服电机减速机同时驱动，因此可通过控制器在伺服电机减速机上加载力矩形成力矩差，以消除齿轮传动间隙，从而提高机械手的传动精度。
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