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公开(公告)号：CN112327896A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011178040.7
申请日：2020-10-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种旋翼容错控制方法、装置、计算机存储介质及计算机设备，涉及自动控制技术领域，为解决现有技术中部分电机故障时无人机旋翼的控制方法复杂的问题而发明。该方法主要包括：获取六旋翼无人机的飞行状态参数，所述飞行状态参数包括实时姿态角、旋翼控制电机的输入矢量和所述旋翼控制电机的输出矢量，所述实时姿态角包括横滚角、俯仰角和偏航角；根据所述飞行状态参数，检测所述六旋翼无人机的旋翼故障编号；根据飞行模式、所述旋翼故障编号和预置旋翼控制模型，生成所述六旋翼无人机的旋翼容错控制信号。本发明主要应用于无人机飞行控制过程中。
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公开(公告)号：CN112053383B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202010829976.5
申请日：2020-08-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人实时定位的方法及装置，涉及机器人定位技术领域，为解决现有技术中机器人实时定位不准确的问题而发明。该方法主要包括：获取机器人相机采集的实时RGB‑D图像；根据预置特征提取算法，提取所述实时RGB‑D图像的实时图像特征点，并记录所述实时图像特征点；比较所述实时RGB‑D图像的实时图像特征点，以及所述实时RGB‑D图像的相邻帧图像的实时图像特征点，计算匹配特征点对；根据椭球集员滤波算法和所述匹配特征点对，计算所述实时RGB‑D图像的实时位姿信息，并记录所述实时位姿信息；根据所述实时位姿信息，计算所述机器人的实时位置信息。本发明主要应用于机器人定位过程中。
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公开(公告)号：CN112053383A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010829976.5
申请日：2020-08-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人实时定位的方法及装置，涉及机器人定位技术领域，为解决现有技术中机器人实时定位不准确的问题而发明。该方法主要包括：获取机器人相机采集的实时RGB‑D图像；根据预置特征提取算法，提取所述实时RGB‑D图像的实时图像特征点，并记录所述实时图像特征点；比较所述实时RGB‑D图像的实时图像特征点，以及所述实时RGB‑D图像的相邻帧图像的实时图像特征点，计算匹配特征点对；根据椭球集员滤波算法和所述匹配特征点对，计算所述实时RGB‑D图像的实时位姿信息，并记录所述实时位姿信息；根据所述实时位姿信息，计算所述机器人的实时位置信息。本发明主要应用于机器人定位过程中。
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