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公开(公告)号：CN113160401A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110331113.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种面向物体的视觉SLAM轻量化语义地图创建方法，通过几何SLAM和语义目标检测为图像中物体分配对应的三维点云以初始化物体；采用非参数统计和参数统计进行物体数据关联以更新物体数据库；利用对离异点鲁棒的孤立森林算法估计物体初始位置和尺寸，通过线段对齐算法估计物体方向，并同相机位姿一起联合优化得到准确的物体9自由度位姿；采用三维立方框和二次曲面对物体进行建模，创建面向物体的轻量化语义地图。本发明克服了多物体、多类别、无规律环境下的数据关联与物体数据库更新存在的困难，并解决了在相机运动快速、物体遮挡情况下的物体位姿估计，极大地提升了机器人对环境的理解能力。
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公开(公告)号：CN113158816B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110330149.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种面向室外场景物体的视觉里程计二次曲面路标构建方法，包括：视觉里程计实时的进行实例分割，统计更新地图点观测频数，构建亲和力矩阵，采用匈牙利分配算法完成关联或者初始为新物体；对于满足初始化条件的物体采用参数分离的切平面线性重构方法完成二次曲面初始化并进行参数解算，构建观测误差函数进行非线性优化不断对二次曲面路标更新与优化，获得最终的估计效果。本发明考虑了室外场景下运动物体的情况，并克服了二次曲面切平面直接线性重构容易受噪声影响的问题，提升了室外场景下移动机器人对环境物体估计的准确性以及环境理解能力，有助于智能驾驶中导航与避障等目标导向的工作。
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公开(公告)号：CN113160401B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110331113.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种面向物体的视觉SLAM轻量化语义地图创建方法，通过几何SLAM和语义目标检测为图像中物体分配对应的三维点云以初始化物体；采用非参数统计和参数统计进行物体数据关联以更新物体数据库；利用对离异点鲁棒的孤立森林算法估计物体初始位置和尺寸，通过线段对齐算法估计物体方向，并同相机位姿一起联合优化得到准确的物体9自由度位姿；采用三维立方框和二次曲面对物体进行建模，创建面向物体的轻量化语义地图。本发明克服了多物体、多类别、无规律环境下的数据关联与物体数据库更新存在的困难，并解决了在相机运动快速、物体遮挡情况下的物体位姿估计，极大地提升了机器人对环境的理解能力。
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公开(公告)号：CN113158816A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110330149.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种面向室外场景物体的视觉里程计二次曲面路标构建方法，包括：视觉里程计实时的进行实例分割，统计更新地图点观测频数，构建亲和力矩阵，采用匈牙利分配算法完成关联或者初始为新物体；对于满足初始化条件的物体采用参数分离的切平面线性重构方法完成二次曲面初始化并进行参数解算，构建观测误差函数进行非线性优化不断对二次曲面路标更新与优化，获得最终的估计效果。本发明考虑了室外场景下运动物体的情况，并克服了二次曲面切平面直接线性重构容易受噪声影响的问题，提升了室外场景下移动机器人对环境物体估计的准确性以及环境理解能力，有助于智能驾驶中导航与避障等目标导向的工作。
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