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公开(公告)号：CN109940614B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910179314.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人操控领域，提出一种融合记忆机制的机械臂多场景快速运动规划方法。通过模拟人类的记忆机制，在建立高斯混合模型的过程中将当前场景及对应的GMM模型通过感觉记忆、短期记忆和长期记忆三个阶段存储到记忆空间，让机器人能够记住出现过的环境。当机器人遇到类似环境时，便能够根据记忆适应当前场景，快速完成运动规划。该方法使用模型进行引导机械臂在关节空间采样并代替传统的FCL方法进行碰撞检测，与RRT*算法相比，有效提高了算法的规划成功率，减少了算法的运行时间。机器人能够通过记忆机制记住所遇到的场景及其对应模型，并在遇到相似场景时通过提取对应的场景模型快速的适应环境，不需要重新训练学习，提高了规划算法的适应能力。
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公开(公告)号：CN111667033A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010358070.X
申请日：2020-04-29
Applicant: 东北大学
IPC: G06K17/00 , G06K7/14 , G06K7/10 , G08B21/24 , G06F16/9538 , G06F16/953 , A61J7/04
Abstract: 本发明属于医用品领域，公开了一种视障人士安全用药的信息识读辅助系统及方法。通过二维码给用户传递信息，用户只需打开手机应用端进行扫码即可通过语音获得药品的相关信息，使用过程几乎没有成本，而且非常方便快捷。手机应用端，可对二维码进行扫描，并语音播报药品的基本信息，并根据每天应服用的次数在固定的时间点提醒患者按时服药，避免用户忘记服药的情况，并且能给出上次服药的时间以避免重复吃药。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109889751A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910315156.1
申请日：2019-04-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于光学变焦的演讲内容便携式拍摄记录装置，其包括：图像采集装置和至少一个移动终端；每一个移动终端与图像采集装置通信连接，并控制图像采集装置的采集符合需求的视频图像；以及图像采集装置将采集的视频图像传输移动终端存储；图像采集装置包括：可变焦的图像采集设备、图像采集设备的控制系统、和支撑图像采集设备的支撑结构；图像采集装置与控制系统固定连接，且控制系统与移动终端通信连接，图像采集设备与支撑结构活动连接。上述装置能够解决现有技术中的会议中需要用户不定期的举起手机拍照或录制视频的问题，解放用户的双手，且能够更有效获取清晰的视频图像。
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公开(公告)号：CN109889751B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910315156.1
申请日：2019-04-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于光学变焦的演讲内容便携式拍摄记录装置，其包括：图像采集装置和至少一个移动终端；每一个移动终端与图像采集装置通信连接，并控制图像采集装置的采集符合需求的视频图像；以及图像采集装置将采集的视频图像传输移动终端存储；图像采集装置包括：可变焦的图像采集设备、图像采集设备的控制系统、和支撑图像采集设备的支撑结构；图像采集装置与控制系统固定连接，且控制系统与移动终端通信连接，图像采集设备与支撑结构活动连接。上述装置能够解决现有技术中的会议中需要用户不定期的举起手机拍照或录制视频的问题，解放用户的双手，且能够更有效获取清晰的视频图像。
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公开(公告)号：CN110653820A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910930621.2
申请日：2019-09-29
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种结合几何约束的机器人抓取位姿估计方法，属于机器人视觉抓取技术领域。本发明利用夹持器简化形状约束生成初始抓取位姿，能够生成包含稳定抓取位姿的抓取样本；之后通过力封闭约束快速进行半稳定抓取位姿筛选，之后利用力平衡约束分析半稳定抓取位姿，估计出目标物体稳定的抓取位姿；本发明适用于不同物体的抓取位姿估计，在一秒内能够估计出稳定的抓取位姿，计算效率高，更改算法中夹持器的参数，可以应用到其他类型夹持器，算法具有适用性。
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公开(公告)号：CN110653820B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910930621.2
申请日：2019-09-29
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种结合几何约束的机器人抓取位姿估计方法，属于机器人视觉抓取技术领域。本发明利用夹持器简化形状约束生成初始抓取位姿，能够生成包含稳定抓取位姿的抓取样本；之后通过力封闭约束快速进行半稳定抓取位姿筛选，之后利用力平衡约束分析半稳定抓取位姿，估计出目标物体稳定的抓取位姿；本发明适用于不同物体的抓取位姿估计，在一秒内能够估计出稳定的抓取位姿，计算效率高，更改算法中夹持器的参数，可以应用到其他类型夹持器，算法具有适用性。
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公开(公告)号：CN109940614A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910179314.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人操控领域，提出一种融合记忆机制的机械臂多场景快速运动规划方法。通过模拟人类的记忆机制，在建立高斯混合模型的过程中将当前场景及对应的GMM模型通过感觉记忆、短期记忆和长期记忆三个阶段存储到记忆空间，让机器人能够记住出现过的环境。当机器人遇到类似环境时，便能够根据记忆适应当前场景，快速完成运动规划。该方法使用模型进行引导机械臂在关节空间采样并代替传统的FCL方法进行碰撞检测，与RRT*算法相比，有效提高了算法的规划成功率，减少了算法的运行时间。机器人能够通过记忆机制记住所遇到的场景及其对应模型，并在遇到相似场景时通过提取对应的场景模型快速的适应环境，不需要重新训练学习，提高了规划算法的适应能力。
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