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公开(公告)号：CN102501250B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201110329965.1
申请日：2011-10-26
Applicant: 东北大学 , 宁波东大自动化智能技术有限公司
Abstract: 一种欠驱动机械臂控制装置及控制方法，属于自动控制领域，过程为：欠驱动机械臂控制装置发出电压信号，启动欠驱动机械臂电机；欠驱动机械臂的电机带动主动臂和欠驱动臂摆起，至非完全竖直平衡位置；通过编码器反馈的角度值判断欠驱动臂是否偏离预定的非完全竖直平衡位置，如偏离，则调整欠驱动臂回到预定平衡位置，并保持维持该状态按计算出的欠驱动机械臂的电机转矩调整电机，使摆臂调整回预定的非完全竖直平衡位置，本发明实现了上位机与嵌入式单板机的Internet连接，其通讯便捷且接口丰富，实现了对被控对象的实时控制，且支持多种语言编译。
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公开(公告)号：CN102314186A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110286749.3
申请日：2011-09-23
Applicant: 东北大学 , 宁波东大自动化智能技术有限公司
IPC: G05D27/02
Abstract: 一种多功能过程控制实验平台，涉及一种过程控制系统，本发明的多功能过程控制实验平台的控制回路既可以单独使用，也可以配合使用，可实现对液位、流量、温度和压力四个指标的单独和联合控制，既可以做单变量实验，也可以做多变量实验；既可以做模糊控制，故障诊断，容错控制，也可以做多变量非线性解耦控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102314186B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110286749.3
申请日：2011-09-23
Applicant: 东北大学 , 宁波东大自动化智能技术有限公司
IPC: G05D27/02
Abstract: 一种多功能过程控制实验平台，涉及一种过程控制系统，本发明的多功能过程控制实验平台的控制回路既可以单独使用，也可以配合使用，可实现对液位、流量、温度和压力四个指标的单独和联合控制，既可以做单变量实验，也可以做多变量实验；既可以做模糊控制，故障诊断，容错控制，也可以做多变量非线性解耦控制。
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公开(公告)号：CN120007258A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510206259.X
申请日：2025-02-25
Applicant: 东北大学 , 长春黄金研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种急倾斜破碎矿体上向扇形中深孔阶段充填采矿法，属于金属矿山开采技术领域。该方法通过在采场底部架设人工假底，并在人工假底上采用浅孔方式倾斜向上盘方向进行回采，将传统扇形中深孔回采时的底部三角柱进行回采，并通过胶结充填，结合在靠近下盘处掘进的凿岩巷道形成人工受矿堑沟，每个阶段进行回采时，在凿岩巷道内向上盘施工注浆长锚索，将上盘进行加固，回采爆破时采场顶自上盘向下盘逐渐降低，形成倾斜顶板，崩落的矿体通过阶段出矿穿脉进行出矿，并进行尾砂胶结充填。本发明方法施工简单，工人劳动强度低，作业安全性好，采场损失贫化低，实现了急倾斜破碎矿体的安全高效开采，为矿山企业安全发展提供保障。
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公开(公告)号：CN119915653A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510078801.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种可控制岩石结构面含水状态的剪切蠕变试验装置及试验方法，装置包括直剪仪、浸水装置、充气装置和剪切盒，直剪仪包括加载框架、加载装置和滑动装置；剪切盒包括上剪切盒和下剪切盒，上剪切盒有第一槽口，下剪切盒有第二槽口；含结构面岩石试样包括上盘岩石、下盘岩石和结构面，上盘岩石放置于第一槽口，下盘岩石放置于第二槽口，下剪切盒置于滑动装置上，上盘岩石和上剪切盒放置在下盘岩石上，上盘岩石和下盘岩石的结构面对齐接触；浸水装置设置于下剪切盒上，充气装置连接在上剪切盒上；加载装置对上剪切盒施加法向荷载，对下剪切盒施加横向荷载。本发明能够应用于岩石结构面在不同含水状态下的剪切力学特性、剪切蠕变特性的研究。
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公开(公告)号：CN119738247A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510250817.2
申请日：2025-03-04
Applicant: 东北大学 , 长春黄金研究院有限公司
Abstract: 本发明属于岩石物理力学性能测试领域，提出PDC钻头与岩石之间多种相互作用的测定方法，包括进行不同钻进设置下的钻进实验得到钻进数据；基于钻头与岩石之间的切削、摩擦和压入过程，建立钻头‑岩石相互作用力学模型；基于钻头‑岩石相互作用力学模型对钻进数据进行处理，得到不同钻进设置的钻头的切削深度d、钻头单位长度上的法向力w和钻头单位长度上的切向力t，绘制d‑w图、d‑t图和t‑w图并线性拟合；基于钻头‑岩石相互作用力学模型解译每个拟合曲线的截距和斜率，得到PDC钻头与岩石之间多种相互作用的参数。本发明考虑压入力这一特征，更加接近真实的钻头钻入岩石的过程。
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公开(公告)号：CN102501250A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110329965.1
申请日：2011-10-26
Applicant: 东北大学 , 宁波东大自动化智能技术有限公司
Abstract: 一种欠驱动机械臂控制装置及控制方法，属于自动控制领域，过程为：欠驱动机械臂控制装置发出电压信号，启动欠驱动机械臂电机；欠驱动机械臂的电机带动主动臂和欠驱动臂摆起，至非完全竖直平衡位置；通过编码器反馈的角度值判断欠驱动臂是否偏离预定的非完全竖直平衡位置，如偏离，则调整欠驱动臂回到预定平衡位置，并保持维持该状态按计算出的欠驱动机械臂的电机转矩调整电机，使摆臂调整回预定的非完全竖直平衡位置，本发明实现了上位机与嵌入式单板机的Internet连接，其通讯便捷且接口丰富，实现了对被控对象的实时控制，且支持多种语言编译。
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