公开(公告)号：CN112947594B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202110372562.9

申请日：2021-04-07

Applicant: 东北大学

Inventor： 代福成 ,  刘军 ,  牟瀚波 ,  张胜楠 ,  潘志军

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供一种面向无人机的航迹规划方法，涉及无人机应用技术领域。本发明基于快速扩展随机树模型进行无人航迹规划，首先，采用多目标点同时搜索的方式加快搜索速度；然后利用目标启发策略降低搜索范围加快算法的收敛速度；最后，采用冗余点删除策略可以减少路由长度，通过平滑处理方式提高其平滑度，从而使其更好的应用于无人机航迹规划，以保证在复杂战场上的安全可以高效执行。本发明搜索空间冗余量少，在搜索时间损耗上用时较短，适用于快速航迹规划作战环境。

公开(公告)号：CN112947594A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110372562.9

申请日：2021-04-07

Applicant: 东北大学

Inventor： 代福成 ,  刘军 ,  牟瀚波 ,  张胜楠 ,  潘志军

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供一种面向无人机的航迹规划方法，涉及无人机应用技术领域。本发明基于快速扩展随机树模型进行无人航迹规划，首先，采用多目标点同时搜索的方式加快搜索速度；然后利用目标启发策略降低搜索范围加快算法的收敛速度；最后，采用冗余点删除策略可以减少路由长度，通过平滑处理方式提高其平滑度，从而使其更好的应用于无人机航迹规划，以保证在复杂战场上的安全可以高效执行。本发明搜索空间冗余量少，在搜索时间损耗上用时较短，适用于快速航迹规划作战环境。