公开(公告)号：CN119992376A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510022314.X

申请日：2025-01-07

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 谭克竹 ,  李欣洋 ,  石景浩 ,  王闯

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V20/64 ,  G06V20/68 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明涉及自动采摘技术领域，更具体地说，涉及基于无人机与深度学习的松子自动采摘方法及其系统，控制无人机在松子林上空按照预设轨迹飞行，获取松子林的图像数据和无人机的飞行参数数据；利用深度学习图像分割算法提取松子区域，得到松子目标数据；根据松子目标数据，计算松子目标的预测框参数；基于预测框参数，利用机器学习方法计算不同松子目标的优先级，确定采摘顺序；根据松子目标数据和飞行参数数据，计算松子目标的三维位置坐标；基于三维位置坐标和采摘顺序，利用路径规划算法生成无人机的飞行路径；激活无人机上的机械臂，执行松子采摘操作；将采摘的松子存储在无人机的收集装置中；生成采摘任务完成报告，实现了自动采摘。