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公开(公告)号：CN112689808A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201980057556.5
申请日：2019-09-09
Applicant: 东京计器株式会社
Abstract: 本发明公开了一种自动转向控制装置，其向作为自动转向的对象的作业车辆输出转向信号，该自动转向控制装置具备：转向运算部(322)，通过PID控制输出转向信号，并具有包含应对PID控制中的比例增益赋予的多个值的第1参数集，所述PID控制基于目标行进方位和检测到的作业车辆的行进方位进行控制；提示部(33)，提示示出第1参数集所包含的多个值、并能够择一性地予以选择的选项；以及取得部(34)，取得关于第1参数集所选择的选项，转向运算部(322)将由关于第1参数集所取得的选项示出的值设定为比例增益来进行PID控制。
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公开(公告)号：CN113038821B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201980071147.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 东京计器株式会社
IPC: A01B69/00 , G05D1/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 误差修正装置(34)，设于作业车辆，对基于传感器装置的测定值的误差进行修正，传感器装置具备GNSS传感器和陀螺仪传感器，误差修正装置包括：第1取得部(341)，取得由GNSS传感器测定的自身坐标系中的作业车辆的车辆位置、和由陀螺仪传感器测定的传感器坐标系中的角速度，传感器坐标系具有以传感器装置为基准的3个轴；坐标变换部(345)，基于所取得的角速度，将在传感器坐标系中以设定于与传感器装置不同位置的设定位置为起点的传感器装置所设置的测定位置的相对位置矢量坐标变换为自身坐标系中的相对位置矢量；车辆位置修正部(346)，设以自身坐标系的原点为起点的设定位置的位置矢量为Pa、测定位置的位置矢量为PS、坐标变换后的相对位置矢量为L，利用Pa＝PS－L的式子算出设定位置的位置矢量Pa并对由GNSS传感器测得的车辆位置的误差进行修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112930297B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201980071099.5
申请日：2019-10-30
Applicant: 东京计器株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D117/00 , B62D137/00
Abstract: 方向盘角度控制装置(23)，对具备马达和角度传感器的转向驱动装置，以使测定角度追随目标角度的方式控制马达，马达驱动输入轴，输入轴对车辆的车轮施加偏转角而向车辆的转向系统输入作为旋转角度的方向盘角度，角度传感器检测输入轴的方向盘角度作为测定角度，方向盘角度控制装置包括：取得由角度传感器检测到的测定角度的测定角度取得部(232)；判定目标角度与测定角度的偏差角度是否接近目标角度为衰减阈值以下的第1判定部(233a)，衰减阈值相对于目标角度而言向与输入轴的变位方向相反的方向具有规定角度；在偏差角度接近为衰减阈值以下的情况下，基于使角速度与偏差角度成比例地衰减的衰减控制规则来控制马达的角速度的角速度控制部(234)。
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公开(公告)号：CN112930298B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201980071100.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 东京计器株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D117/00
Abstract: 一种方向盘角度控制装置(23)，对具备马达和角度传感器的转向驱动装置，以使测定角度追随目标角度的方式对马达进行控制，马达驱动输入轴，输入轴对车辆的车轮施加偏转角而向车辆的转向系统输入作为旋转角度的方向盘角度，角度传感器检测输入轴的方向盘角度作为测定角度，方向盘角度控制装置包括：从角度传感器取得测定角度的测定角度取得部(232)；向马达输出角速度作为指示角速度的角速度输出部(234)；算出基于取得的测定角度的角速度而作为测定角速度的角速度算出部(233)；判定指示角速度与测定角速度之差的绝对值是否是预先设定的第1阈值以上的角速度判定部(236)，角速度输出部在判定为差的绝对值为第1阈值以上的情况下停止马达的控制。
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公开(公告)号：CN112930298A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201980071100.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 东京计器株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D117/00
Abstract: 一种方向盘角度控制装置(23)，对具备马达和角度传感器的转向驱动装置，以使测定角度追随目标角度的方式对马达进行控制，马达驱动输入轴，输入轴对车辆的车轮施加偏转角而向车辆的转向系统输入作为旋转角度的方向盘角度，角度传感器检测输入轴的方向盘角度作为测定角度，方向盘角度控制装置包括：从角度传感器取得测定角度的测定角度取得部(232)；向马达输出角速度作为指示角速度的角速度输出部(234)；算出基于取得的测定角度的角速度而作为测定角速度的角速度算出部(233)；判定指示角速度与测定角速度之差的绝对值是否是预先设定的第1阈值以上的角速度判定部(236)，角速度输出部在判定为差的绝对值为第1阈值以上的情况下停止马达的控制。
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公开(公告)号：CN113038821A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201980071147.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 东京计器株式会社
IPC: A01B69/00 , G05D1/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 误差修正装置(34)，设于作业车辆，对基于传感器装置的测定值的误差进行修正，传感器装置具备GNSS传感器和陀螺仪传感器，误差修正装置包括：第1取得部(341)，取得由GNSS传感器测定的自身坐标系中的作业车辆的车辆位置、和由陀螺仪传感器测定的传感器坐标系中的角速度，传感器坐标系具有以传感器装置为基准的3个轴；坐标变换部(345)，基于所取得的角速度，将在传感器坐标系中以设定于与传感器装置不同位置的设定位置为起点的传感器装置所设置的测定位置的相对位置矢量坐标变换为自身坐标系中的相对位置矢量；车辆位置修正部(346)，设以自身坐标系的原点为起点的设定位置的位置矢量为Pa、测定位置的位置矢量为PS、坐标变换后的相对位置矢量为L，利用Pa＝PS－L的式子算出设定位置的位置矢量Pa并对由GNSS传感器测得的车辆位置的误差进行修正。
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公开(公告)号：CN112930297A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201980071099.5
申请日：2019-10-30
Applicant: 东京计器株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D117/00 , B62D137/00
Abstract: 方向盘角度控制装置(23)，对具备马达和角度传感器的转向驱动装置，以使测定角度追随目标角度的方式控制马达，马达驱动输入轴，输入轴对车辆的车轮施加偏转角而向车辆的转向系统输入作为旋转角度的方向盘角度，角度传感器检测输入轴的方向盘角度作为测定角度，方向盘角度控制装置包括：取得由角度传感器检测到的测定角度的测定角度取得部(232)；判定目标角度与测定角度的偏差角度是否接近目标角度为衰减阈值以下的第1判定部(233a)，衰减阈值相对于目标角度而言向与输入轴的变位方向相反的方向具有规定角度；在偏差角度接近为衰减阈值以下的情况下，基于使角速度与偏差角度成比例地衰减的衰减控制规则来控制马达的角速度的角速度控制部(234)。
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