公开(公告)号：CN103990829B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201410230601.1

申请日：2014-05-29

Applicant: 上海飞机制造有限公司 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 袁培江 ,  沈立恒 ,  王启申 ,  薛雷 ,  汪承坤 ,  宋博

IPC: B23B41/00 ,  B23B47/20 ,  B23B47/00 ,  B23Q17/24 ,  B23Q17/22 ,  B23Q15/26 ,  B23Q3/00

Abstract: 本发明涉及一种与工业机械臂结合的飞机装配制孔的末端执行器，该末端执行器包括主轴-进给模块、双偏心盘调姿模块、吸屑压紧模块、法向检测模块和视觉检测模块。主轴-进给模块包括主轴电机、进给电机、滚珠丝杠和钻头等，实现钻孔功能。双偏心盘调姿模块包括调姿电机、大小偏心盘等，实现调整钻头姿态功能。吸屑压紧模块包括压紧气缸和压紧头等，实现压紧工件和吸取钻削碎屑功能。法向检测模块包括激光传感器等，实现计算制孔点处的法线方向功能。视觉检测模块包括工业相机等，实现实时显示制孔效果功能。本发明末端执行器与工业机械臂结合，可以实现制孔时孔的垂直度误差小于0.5°，制孔效率达到5~6个/分钟。不仅提高了飞机装配的制孔质量，同时也大大减少了人工劳动力。

公开(公告)号：CN103990829A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410230601.1

申请日：2014-05-29

Applicant: 上海飞机制造有限公司

Inventor： 袁培江 ,  沈立恒 ,  王启申 ,  薛雷 ,  汪承坤 ,  宋博

IPC: B23B41/00 ,  B23B47/20 ,  B23B47/00 ,  B23Q17/24 ,  B23Q17/22 ,  B23Q15/26 ,  B23Q3/00

CPC classification number: B23B41/00 ,  B23Q3/00 ,  B23Q5/10 ,  B23Q5/20 ,  B23Q5/402 ,  B23Q11/0046 ,  B23Q15/26 ,  B23Q17/2419

Abstract: 本发明涉及一种与工业机械臂结合的飞机装配制孔的末端执行器，该末端执行器包括主轴-进给模块、双偏心盘调姿模块、吸屑压紧模块、法向检测模块和视觉检测模块。主轴-进给模块包括主轴电机、进给电机、滚珠丝杠和钻头等，实现钻孔功能。双偏心盘调姿模块包括调姿电机、大小偏心盘等，实现调整钻头姿态功能。吸屑压紧模块包括压紧气缸和压紧头等，实现压紧工件和吸取钻削碎屑功能。法向检测模块包括激光传感器等，实现计算制孔点处的法线方向功能。视觉检测模块包括工业相机等，实现实时显示制孔效果功能。本发明末端执行器与工业机械臂结合，可以实现制孔时孔的垂直度误差小于0.5°，制孔效率达到5~6个/分钟。不仅提高了飞机装配的制孔质量，同时也大大减少了人工劳动力。