公开(公告)号：CN111267092B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN201910796225.5

申请日：2019-08-27

Applicant: 上海飞机制造有限公司

Inventor： 申博宇 ,  张刚 ,  张烘州 ,  王贤锋 ,  丰传灯 ,  奚云飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种标定机器人工具坐标系的方法和系统。该方法包括：根据传感器接收的第一光束和第二光束定义第一平面，根据所述第一平面建立工件坐标系作为标定工具坐标系的参考坐标系，所述第一光束和第二光束相交；控制机器人的末端执行器在所述第一平面内运动，以切割所述第一光束和所述第二光束使传感器产生感测信号；基于所述感测信号得到标定参数以标定所述工具坐标系的姿态；基于所述工具坐标系的姿态对所述末端执行器的工具中心点进行标定。达到了提高标定工具坐标系的精度的效果。

公开(公告)号：CN111267092A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201910796225.5

申请日：2019-08-27

Applicant: 上海飞机制造有限公司

Inventor： 申博宇 ,  张刚 ,  张烘州 ,  王贤锋 ,  丰传灯 ,  奚云飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种标定机器人工具坐标系的方法和系统。该方法包括：根据传感器接收的第一光束和第二光束定义第一平面，根据所述第一平面建立工件坐标系作为标定工具坐标系的参考坐标系，所述第一光束和第二光束相交；控制机器人的末端执行器在所述第一平面内运动，以切割所述第一光束和所述第二光束使传感器产生感测信号；基于所述感测信号得到标定参数以标定所述工具坐标系的姿态；基于所述工具坐标系的姿态对所述末端执行器的工具中心点进行标定。达到了提高标定工具坐标系的精度的效果。

公开(公告)号：CN116136388A

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：CN202111359619.8

申请日：2021-11-17

Applicant: 上海飞机制造有限公司

Inventor： 申博宇 ,  马文瑞 ,  孙小峰 ,  张刚 ,  刘攀

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备以及存储介质，属于机器人应用技术领域。该方法包括：确定在末端执行器从第一位置移动至第二位置时所述工具坐标系的原点位置变化映射在所述机器人基坐标系下的第一距离的第一距离关系式；确定在末端执行器从所述第一位置移动至所述第二位置时气动抓手的中心点的位置变化映射在相机坐标系下的第二距离的第二距离关系式；根据设定基点，以及所述第一距离关系式和所述第二距离关系式的相等关系，确定所述末端执行器的工具中心点的至少两组位姿数据；根据所述至少两组位姿数据，对所述工具坐标系的原点进行标定。上述技术方案，实现了机器人工具坐标系的快速标定。