公开(公告)号：CN102679925A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210165675.2

申请日：2012-05-24

Applicant: 上海飞机制造有限公司

Inventor： 方伟 ,  余蕾斌 ,  薛雷 ,  沈立恒

IPC: G01B21/00

Abstract: 一种测量机器人定位误差的方法，其包括如下步骤：提供测量设备并设定被测基准点P；在测量设备的坐标系下，测量所述被测基准点P的实际位置；通过坐标转换，将所述被测基准点P在机器人的法兰盘坐标系下的位置转换为在所述测量设备的坐标系下的计算位置；计算所述实际位置和所述计算位置的差值，以得到定位误差。

公开(公告)号：CN102699377A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210199677.3

申请日：2012-06-15

Applicant: 上海飞机制造有限公司 ,  北京航空航天大学

Inventor： 袁培江 ,  余蕾斌 ,  公茂震 ,  沈立恒 ,  薛雷 ,  马福存

IPC: B23B41/02 ,  B23B47/04 ,  B23B47/18 ,  B23B45/14 ,  B23Q1/26

Abstract: 一种可换装的精益自动进给钻，其由自动进给钻主体和工作平台组成，此发明可以根据不同的使用环境或条件选择不同的工作平台，实现对加工工件的钻孔，铰孔，锪孔等操作。工作平台包括：(1)X-Y柔性轨道平台，其可以适应并吸附于不同曲率的表面；(2)双侧吸盘平台，其可以实现对狭小空间的固定工件进行吸附作业；(3)C型钳口平台，可以像台钻一样进行常规钻孔。本发明的特点是精益，轻便，可实现快速的换装，对于各种不同工件都能进行精确、快速的钻削操作。

公开(公告)号：CN102765088B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201210246236.4

申请日：2012-07-16

Applicant: 上海飞机制造有限公司 ,  北京航空航天大学

Inventor： 袁培江 ,  余蕾斌 ,  公茂震 ,  邢宏文 ,  沈立恒 ,  马福存 ,  黄稳

IPC: B25J11/00 ,  B23B47/00 ,  B23B47/28

Abstract: 本发明提供了一种单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，适用于飞机机翼、机身部位的钻孔、铰孔、锪窝等操作，可实现对钛合金(Ti)、复合材料(CPRF)等难加工材料的加工。其利用真空发生器提供的气源通过真空吸盘使机器人固定在预期的加工区域，柔性轨道可根据不同的曲率适应不同的加工曲面。根据钻模板实现钻孔的定位和钻头垂直度的调节。机器人主轴采用气动主轴，结合超声振动加工技术提高了加工的质量和效率，降低了加工难度。在制孔过程中可以实时的进行进给方向的电流检测，实现对加工过程的保护和精确控制。

公开(公告)号：CN102679925B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201210165675.2

申请日：2012-05-24

Applicant: 上海飞机制造有限公司

Inventor： 方伟 ,  余蕾斌 ,  薛雷 ,  沈立恒

IPC: G01B21/00

Abstract: 一种测量机器人定位误差的方法，其包括如下步骤：提供测量设备并设定被测基准点P；在测量设备的坐标系下，测量所述被测基准点P的实际位置；通过坐标转换，将所述被测基准点P在机器人的法兰盘坐标系下的位置转换为在所述测量设备的坐标系下的计算位置；计算所述实际位置和所述计算位置的差值，以得到定位误差。

公开(公告)号：CN102765088A

公开(公告)日：2012-11-07

申请号：CN201210246236.4

申请日：2012-07-16

Applicant: 上海飞机制造有限公司 ,  北京航空航天大学

Inventor： 袁培江 ,  余蕾斌 ,  公茂震 ,  邢宏文 ,  沈立恒 ,  马福存 ,  黄稳

IPC: B25J11/00 ,  B23B47/00 ,  B23B47/28

Abstract: 本发明提供了一种单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，适用于飞机机翼、机身部位的钻孔、铰孔、锪窝等操作，可实现对钛合金(Ti)、复合材料(CPRF)等难加工材料的加工。其利用真空发生器提供的气源通过真空吸盘使机器人固定在预期的加工区域，柔性轨道可根据不同的曲率适应不同的加工曲面。根据钻模板实现钻孔的定位和钻头垂直度的调节。机器人主轴采用气动主轴，结合超声振动加工技术提高了加工的质量和效率，降低了加工难度。在制孔过程中可以实时的进行进给方向的电流检测，实现对加工过程的保护和精确控制。

公开(公告)号：CN102699377B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201210199677.3

申请日：2012-06-15

Applicant: 上海飞机制造有限公司 ,  北京航空航天大学

Inventor： 袁培江 ,  余蕾斌 ,  公茂震 ,  沈立恒 ,  薛雷 ,  马福存

IPC: B23B41/02 ,  B23B47/04 ,  B23B47/18 ,  B23B45/14 ,  B23Q1/26

Abstract: 一种可换装的精益自动进给钻，其由自动进给钻主体和工作平台组成，此发明可以根据不同的使用环境或条件选择不同的工作平台，实现对加工工件的钻孔，铰孔，锪孔等操作。工作平台包括：(1)X-Y柔性轨道平台，其可以适应并吸附于不同曲率的表面；(2)双侧吸盘平台，其可以实现对狭小空间的固定工件进行吸附作业；(3)C型钳口平台，可以像台钻一样进行常规钻孔。本发明的特点是精益，轻便，可实现快速的换装，对于各种不同工件都能进行精确、快速的钻削操作。