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公开(公告)号：CN106052693B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610345901.3
申请日：2016-05-23
Applicant: 上海钛米机器人科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种服务机器人室内全局定位方法，包括：步骤1，在室内相向的两面墙上分别设置四个基站，在服务机器人的两侧分别设置两个测量仪；步骤2，建立机器人坐标系及全局坐标系，两个测量仪在机器人坐标系下的位置Pr0＝(0，y0，z)，Pr1＝(0，y1，z)；步骤3，计算得到机器人的全局位置P；步骤4，计算得到机器人的朝向theta。与现有技术相比，本发明具有以下优点：能实现服务机器人在室内的高精度动态全局定位，而且能获知服务机器人朝向。
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公开(公告)号：CN106002911A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610278474.1
申请日：2016-04-28
Applicant: 上海钛米机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种移动机器人通用底盘，包括：底盘，在所述底盘上设有控制电路板；安装板，所述安装板垂直设置在所述底盘的边缘；传感器，所述传感器设置在所述安装板上，所述传感器与所述控制电路板连接；全向轮，所述全向轮通过安装座设置在所述底盘上。与现有技术相比，本发明具有以下优点：结构简单、紧凑、牢固，可以很方便的快速搭建原型机，进行算法验证拓展。把传感器设置在圆柱体侧壁的设计，在调试碰到问题时，可以快速方便地调整更换传感器。减少研发周期，降低研发成本。
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公开(公告)号：CN109866225A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910232113.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 上海钛米机器人科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人任务处理方法、服务器、机器人及机器人系统，所述方法包括：获取多个机器人的状态信息；在执行任务的当前机器人的状态信息满足预设条件或接收到执行任务的当前机器人发送的任务中断消息时，根据所述多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人；向所述目标机器人发送后续任务执行指令，以指示所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。本发明可以在当前机器人任务中断后，在除当前机器人以外的其他机器人中选择一个目标机器人，接替当前机器人完成后续的任务，避免了当前机器人任务中断后导致后续任务不能及时完成情况的发生，提升了机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN108436883A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810356963.3
申请日：2018-04-20
Applicant: 江苏省原子医学研究所 , 上海钛米机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种核素标记机器人，包括：机器人及可拆卸式地设置在机器人上的卡套；所述机器人包括：机器人上身、移动底座和两个机器人手臂，所述移动底座顶部具有一平台，所述平台上具有与卡套相匹配的卡槽，两个所述机器人手臂分别为抓取手臂、吸头手臂，所述机器人上身还设有设摄像头及活性检测组件，且所述活性检测组件通过升降臂连接于机器人上身上。本发明提供的核素标记机器人，能够实现核素的自动标记、成品转移、废液收集等工作，无需人工操作，从而避免了操作者受到放射性元素的辐射伤害，同时，大大提高了操作效率，以及操作精度。
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公开(公告)号：CN106052693A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610345901.3
申请日：2016-05-23
Applicant: 上海钛米机器人科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种服务机器人室内全局定位方法，包括：步骤1，在室内相向的两面墙上分别设置四个基站，在服务机器人的两侧分别设置两个测量仪；步骤2，建立机器人坐标系及全局坐标系，两个测量仪在机器人坐标系下的位置Pr0＝(0，y0，z)，Pr1＝(0，y1，z)；步骤3，计算得到机器人的全局位置P；步骤4，计算得到机器人的朝向theta。与现有技术相比，本发明具有以下优点：能实现服务机器人在室内的高精度动态全局定位，而且能获知服务机器人朝向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105955272B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201610345903.2
申请日：2016-05-23
Applicant: 上海钛米机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种服务机器人多飞行时间传感器的融合方法，包括：步骤1，获取机器人的位置缓存o＝{pos，t}；步骤2，获取传感器检测到的障碍物数据z＝{d，r，var，t，h}；步骤3，将障碍物数据转换到机器人坐标系；步骤4，根据机器人的位置缓存，将障碍物数据中的障碍物距离d转换到机器人坐标系下；步骤5，将已经变换到机器人坐标系下的障碍物数据进行转换，形成的栅格；步骤6，对转换后的障碍物数据做阈值处理，高于阈值的判定为障碍物。本发明具有以下优点：一种统一的融合框架，适用于所有ToF传感器2)由于通过高斯模糊和不同传感器的不确定性融合，提高了最终障碍物测量的确定性。
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公开(公告)号：CN109635091A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811533269.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海钛米机器人科技有限公司
IPC: G06F16/332 , G06F16/33
Abstract: 本申请实施例公开了一种语义识别方法、装置、终端设备和存储介质，该方法包括：获取待处理文本信息；对所述待处理文本信息进行分词处理，以确定分词信息；将所述分词信息与预设知识库中的预设词句信息进行匹配，以从所述预设词句信息中确定目标词句信息，其中，所述预设知识库中包括预设词句信息以及对应的预设信息；将所述目标词句信息对应的预设信息确定为反馈信息。本申请实施例可以对用户输入的文本进行自动识别，确定对应的反馈信息，用户可以通过反馈信息了解到想要知道的信息。
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公开(公告)号：CN105946547A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610278093.3
申请日：2016-04-28
Applicant: 上海钛米机器人科技有限公司
CPC classification number: B60K7/0007 , B60B19/12
Abstract: 本发明提供一种全向轮，包括：第一轮毂及第二轮毂，第一轮毂及第二轮毂平行间隔设置，在第一轮毂及第二轮毂上设有固定孔；安装齿，若干个安装齿设置在第一轮毂及第二轮毂的外缘，在相邻的安装齿之间设有安装槽；从动轮，从动轮设置在安装槽内，从动轮横截面的法线与第一轮毂及第二轮毂所在平面的法线垂直；电机，电机通过外转子插入固定孔中连接在第一轮毂及第二轮毂的外侧；内定子，内定子设置在电机内，内定子连接第一轮毂及第二轮毂；绕组，绕组设置在内定子上；编码器，编码器设置在内定子上。与现有技术相比，本发明具有以下优点：占用空间小，可以获得更好的空间利用率，提高了传动效率，安装方便，维护简单，实现对全向轮的高精度控制。
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公开(公告)号：CN109976350B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201910299070.4
申请日：2019-04-15
Applicant: 上海钛米机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种多机器人调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质，该方法包括实时规划多个机器人的运动路径，运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径；判断其他机器人的实时位置是否位于第一运动路径上，在其他机器人的实时位置位于第一运动路径上时，根据目标机器人和其他机器人的运动状态判断目标机器人和其他机器人在行进过程中是否会相遇；当判定目标机器人和其他机器人在行进过程中会相遇时，根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定目标机器人的运动状态。本发明实施例提供了一种多机器人的调度方法，有效解决了多个机器人在工作过程中，因路径交叠而产生碰撞的问题，提升了机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN110075336A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910371653.3
申请日：2019-05-06
Applicant: 上海钛米机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的消毒方法、消毒装置及机器人，该方法包括在消毒任务执行过程中实时采集消毒空间内消毒液浓度；将采集到的所述消毒液浓度与第一阈值进行比较，根据比较结果调整消毒液喷洒量。本发明提供的机器人消毒方法，有效解决了医院手术室消毒时，由于手术室循环风系统的存在或者雾化后消毒液在空气中自身的分解，影响消毒空间内消毒液浓度，进而影响最终消毒效果的问题，通过在机器人上设置消毒液传感器，对消毒空间内的消毒液浓度进行实时监测，并采取一定措施，使消毒空间内消毒液的浓度保持恒定或一定范围内，进而确保了最终的消毒效果，同时避免了消毒液的浪费。
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