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公开(公告)号：CN106788059A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710004442.7
申请日：2017-01-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02P21/14
CPC classification number: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种高动态电机伺服控制系统的延时补偿方法，包含以下步骤：获取当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息；获取前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息；根据当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息和前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息对下一个控制周期采样时刻的电机空间控制矢量进行补偿，完成高动态电机伺服控制系统的延时补偿。本发明通过减小程序计算延时造成的电机控制系统数据计算误差，从而有效改善电动舵机高动态响应性能和提高电机的效率；通过采用位置环、速度环和电流环三闭环的系统，实现电动舵机系统高动态稳定控制。
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公开(公告)号：CN107612433B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201711091392.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02P6/06
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型速度闭环控制算法的无刷电机单闭环控制方法，其中无刷电机采用单闭环系统控制，包含以下步骤：S1、由单闭环系统控制提供给定速度；S2、在无刷电机的旋转过程中，根据与无刷电机端连接安装的霍尔传感器产生电压信号，捕获并分析计算得到反馈速度；S3、比较给定速度和反馈速度，得到速度偏差信号；S4、由改进型速度闭环控制器对速度偏差信号进行改进型速度闭环控制调制；S5、完成改进型速度闭环控制调制的速度偏差信号输入至PWM信号发生器，调制产生的PWM信号波控制无刷电机的转速。本发明能平衡系统快速机动性与控制精确性间的矛盾，提高速度单环控制的无刷电机的动态响应和稳态控制性能。
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公开(公告)号：CN107612433A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711091392.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02P6/06
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型速度闭环控制算法的无刷电机单闭环控制方法，其中无刷电机采用单闭环系统控制，包含以下步骤：S1、由单闭环系统控制提供给定速度；S2、在无刷电机的旋转过程中，根据与无刷电机端连接安装的霍尔传感器产生电压信号，捕获并分析计算得到反馈速度；S3、比较给定速度和反馈速度，得到速度偏差信号；S4、由改进型速度闭环控制器对速度偏差信号进行改进型速度闭环控制调制；S5、完成改进型速度闭环控制调制的速度偏差信号输入至PWM信号发生器，调制产生的PWM信号波控制无刷电机的转速。本发明能平衡系统快速机动性与控制精确性间的矛盾，提高速度单环控制的无刷电机的动态响应和稳态控制性能。
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公开(公告)号：CN106788059B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710004442.7
申请日：2017-01-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种高动态电机伺服控制系统的延时补偿方法，包含以下步骤：获取当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息；获取前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息；根据当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息和前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息对下一个控制周期采样时刻的电机空间控制矢量进行补偿，完成高动态电机伺服控制系统的延时补偿。本发明通过减小程序计算延时造成的电机控制系统数据计算误差，从而有效改善电动舵机高动态响应性能和提高电机的效率；通过采用位置环、速度环和电流环三闭环的系统，实现电动舵机系统高动态稳定控制。
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