公开(公告)号：CN108012325B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201711052250.X

申请日：2017-10-30

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 王丹 ,  陆满君 ,  龚明 ,  胡昆霖

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/02 ,  H04W4/024 ,  H04W4/42 ,  H04N5/232 ,  H04N5/225 ,  G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G05D1/02 ,  G01C3/00 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB和双目视觉的导航定位方法，该方法为：步骤1、建立基于UWB基站的拓扑结构；步骤2、根据叉车来布设一个定位标签，确定叉车的位置信息；步骤3、确定定位标签的位置；步骤4、上位机得到叉车的定位信息，控制器控制叉车的驱动装置，使叉车运动；步骤5、启动双目视觉模块，采用基于三角测量的方法，利用两个摄像机对货架进行成像，从视差中恢复距离信息；步骤6、测出货架托盘相对叉车的距离信息和姿态信息，通过控制叉车的驱动装置进行距离移动和转向，使叉车正对货架托盘；步骤7、对货架上的货品实施搬运或卸载操作。本发明可以进一步调整智能叉车的位置和姿态，便于叉车完成后续的搬运或卸载任务。

公开(公告)号：CN108051007A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711033453.4

申请日：2017-10-30

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 王丹 ,  陆满君 ,  龚明 ,  胡昆霖 ,  徐卉

IPC: G01C21/26 ,  G01S15/08 ,  G01C11/02

Abstract: 本发明公开了一种基于超声波组网和立体视觉的AGV导航定位方法，该方法的步骤为：步骤1、进行超声波组网，利用测距原理，计算信源标签与信源基站之间距离；步骤2、对信源标签进行定位，将定位信息上传至上位机服务器；步骤3、控制器控制AGV的驱动装置，使AGV按照规划路径运动；步骤4、启动立体视觉模块，通过图像滤波、边沿检测、特征信息提取、立体匹配以及目标姿态和距离测量的流程，对欲搬运或卸载的货物进行相对距离和相对姿态的测量，调整AGV的转向角度及其与货架之间距离；步骤5、将货叉对准所述货架的插入孔，再将货物搬起。本发明可快速高精度定位导航，便于后续的搬运或者卸载操作，适用于人机混合工作的区域。

公开(公告)号：CN109615053A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811407904.0

申请日：2018-11-23

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 王丹 ,  陆满君 ,  龚明 ,  那丽丽 ,  唐坤

IPC: G06K19/07

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的低功耗电子标签及低功耗方法，该低功耗电子标签包括：UWB通信模块、运动感知模块、分别与所述UWB通信模块和运动感知模块连接的MCU模块及分别与所述UWB通信模块、运动感知模块和MCU模块连接并供电的电源模块；所述UWB通信模块用于发送和接收UWB信号；所述运动感知模块用于检测佩戴所述低功耗电子标签的人员或物品的运动状态信息并反馈至所述MCU模块；所述MCU模块用于控制UWB通信模块和运动感知模块长期处于睡眠状态并周期性地唤醒，根据运动状态信息调整唤醒UWB通信模块的周期，控制自身进入睡眠状态并周期性地自我唤醒。相对于现有的电子标签，本发明具备低功耗、小体积等特点。

公开(公告)号：CN108012325A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711052250.X

申请日：2017-10-30

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 王丹 ,  陆满君 ,  龚明 ,  胡昆霖

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/02 ,  H04W4/42 ,  H04N5/232 ,  H04N5/225 ,  G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G05D1/02 ,  G01C3/00 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB和双目视觉的导航定位方法，该方法为：步骤1、建立基于UWB基站的拓扑结构；步骤2、根据叉车来布设一个定位标签，确定叉车的位置信息；步骤3、确定定位标签的位置；步骤4、上位机得到叉车的定位信息，控制器控制叉车的驱动装置，使叉车运动；步骤5、启动双目视觉模块，采用基于三角测量的方法，利用两个摄像机对货架进行成像，从视差中恢复距离信息；步骤6、测出货架托盘相对叉车的距离信息和姿态信息，通过控制叉车的驱动装置进行距离移动和转向，使叉车正对货架托盘；步骤7、对货架上的货品实施搬运或卸载操作。本发明可以进一步调整智能叉车的位置和姿态，便于叉车完成后续的搬运或卸载任务。

公开(公告)号：CN209517517U

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201821966522.7

申请日：2018-11-27

Applicant: 上海神添实业有限公司 ,  上海无线电设备研究所

Inventor： 王丹 ,  陆满君 ,  龚明 ,  那丽丽 ,  易宇

IPC: H04W4/33 ,  H04W64/00 ,  H04W88/08

Abstract: 本实用新型提供一种用于室内定位的UWB基站，其电路单元包含MCU模块、UWB无线通信模块、Wifi通信模块、电源转换模块、电池及外部供电接口；UWB基站可以通过UWB信号与UWB电子标签通信，计算标签和基站之间的距离，并配合上位机进行距离解算，完成定位功能。电路单元可以在电池供电和外接电源供电之间切换，并通过外接电源为电池充电。