一种微型检测机器人
    1.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117184262A

    公开(公告)日:2023-12-08

    申请号:CN202210615050.5

    申请日:2022-05-31

    Abstract: 一种微型检测机器人,包括第一行走部、第二行走部以及多自由度连接臂;第一行走部和第二行走部均用于驱动机器人行走;多自由度连接臂至少包括一个运动调整模块,运动调整模块包括连接的转向组件和摆动组件;摆动组件包括摆动电机,摆动电机的输出轴沿前后方向布置;转向组件包括转向电机,转向电机的输出轴沿上下方向布置;驱动转向电机,第一行走部在水平面转向;驱动摆动电机,第一行走部在竖直面做俯仰摆动;通过在第一行走部和第二行走部之间设置多自由度的连接臂、运动调整模块,实现机器人的爬升、转向、扭转和伸缩,进而提升机器人的高机动性能和攀爬能力,使得机器人能够适应封闭空间、复杂地形的行走和对设备内部的检测。

    汽轮机转子焊接缺陷评定方法

    公开(公告)号:CN103954688A

    公开(公告)日:2014-07-30

    申请号:CN201410160433.3

    申请日:2014-04-21

    Abstract: 本发明属于汽轮机转子焊接制造领域,公开了一种汽轮机转子焊接缺陷评定方法,包括:第一步、对使用不同焊接工艺的不同批次的转子均采用超声加速疲劳试验,分别得到不同批次转子结构中的最大缺陷尺寸作为初始缺陷尺寸;第二步、对每个批次的转子分别在多个应力比条件下测定疲劳门槛值并进行材料本征门槛值的估算;第三步、对每个批次的转子,得到疲劳门槛值的计算公式;第四步、对于两批次的焊接初始缺陷尺寸,扩展到一特定尺寸时,通过疲劳门槛值的比较确认焊接工艺的优劣。本发明采用超高周疲劳试验获取焊接缺陷类型及分布信息,把缺陷当做裂纹处理,运用短裂纹闭合、疲劳门槛值同裂纹长度的关系,评定焊接缺陷,优化焊接工艺。

    一种清晰显示9~12%Cr耐热钢原始奥氏体晶界的金相腐蚀方法

    公开(公告)号:CN103983502A

    公开(公告)日:2014-08-13

    申请号:CN201410255299.5

    申请日:2014-06-10

    Abstract: 本发明提供了一种显示9~12%Cr耐热钢原始奥氏体晶界的金相腐蚀方法,解决了经过调质处理后的9~12%Cr耐热钢的原始奥氏体晶粒显示困难的难题。采用本发明的腐蚀液,一方面,能够起到充分的酸化作用,加大溶解液的电化学反应强度;另一方面,能与基体发生化学反应,生成Fe3+,Fe3+可以在一定程度上抑制加热时在晶内的腐蚀反应,使晶内组织的被腐蚀程度明显慢于晶界。同时由于晶界上有一定量的析出物存在,使得晶界处的腐蚀相对较强,在一定的时间内就和晶内的被腐蚀程度产生较大的差别,从而获得轮廓清晰的原始奥氏体晶界。

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