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公开(公告)号：CN119169085A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410107842.0
申请日：2024-01-25
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 本发明涉及一种基于标志物融合PnP的分区检测定位方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：实时获取相机采集的待检测定位的场景标志物视频帧，提取视频帧ORB特征点；将视频帧ORB特征点与预先根据场景标志物图像分区提取的图像ORB特征点进行匹配，其中场景标志物图像中包括已完成定位的零件标志物；判断是否匹配成功，若是，则计算单应性矩阵，若否，则获取下一视频帧重新进行特征点匹配；基于单应性矩阵，利用PnP算法计算视频帧的RT位姿矩阵；基于RT位姿矩阵，计算视频帧ORB特征点在像平面上的三维信息；基于三维信息得到零件标志物的定位信息，完成检测定位过程。与现有技术相比，本发明具有提高定位效果等优点。
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