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公开(公告)号：CN113460547A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110677395.9
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海电机学院
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明涉及一种自动化中草药抓取装置，包括储药立柜、抓取模块和地面轨道，地面轨道横铺在储药立柜的前方，抓取模块设置在地面轨道上；抓取模块包括底板、车轮、称重机构、分药机构和抓手机构，底板通过车轮连接地面轨道，称重机构、分药机构和抓手机构分布在底板上，其中抓手机构包括两根支撑杆、横杆，抓手轨道、抓药推杆和爪勺；分药机构包括分药转盘、出药管道、回药管道和伸缩杆，伸缩杆竖直固定在底板上，分药转盘固定在伸缩杆的顶端，并且位于抓手轨道的下方；称重机构设置在分药机构的一侧，包括设有重量传感器的药筒，出药管道的出口指向药筒。与现有技术相比，本发明实现了对中草药的全自动抓取。
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公开(公告)号：CN113460547B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110677395.9
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海电机学院
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明涉及一种自动化中草药抓取装置，包括储药立柜、抓取模块和地面轨道，地面轨道横铺在储药立柜的前方，抓取模块设置在地面轨道上；抓取模块包括底板、车轮、称重机构、分药机构和抓手机构，底板通过车轮连接地面轨道，称重机构、分药机构和抓手机构分布在底板上，其中抓手机构包括两根支撑杆、横杆，抓手轨道、抓药推杆和爪勺；分药机构包括分药转盘、出药管道、回药管道和伸缩杆，伸缩杆竖直固定在底板上，分药转盘固定在伸缩杆的顶端，并且位于抓手轨道的下方；称重机构设置在分药机构的一侧，包括设有重量传感器的药筒，出药管道的出口指向药筒。与现有技术相比，本发明实现了对中草药的全自动抓取。
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公开(公告)号：CN104821769A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510249784.6
申请日：2015-05-15
Applicant: 上海电机学院
Inventor： 王伟
Abstract: 一种多自由度永磁感应子式步进电机的控制方法，包括：步骤S1：根据永磁球形步进电机之运行过程，并利用卡尔丹角旋转建立转子固定坐标系下永磁球形步进电机的动力学模型；步骤S2：基于最优稳定性控制理论，优化永磁球形步进电机运行之控制过程。本发明通过对永磁球形步进电机之电流矢量控制，提出多自由度永磁感应子式步进电机优化自适应控制方案，对转子各轴向转动惯量及力矩进行有效控制，使其有效的适应各种环境条件和负荷的变化，获得最优输出控制特性，以实现驱动机器人的最佳运动轨迹和最优控制特性。
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公开(公告)号：CN204129442U
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201320814436.5
申请日：2013-12-12
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 本实用新型提供一种温度感应式闹钟，包括闹钟，还包括至少两个温度传感器和控制装置；所述温度传感器两两相对设置，用于监测在两个温度传感器共同的监测区域内是否有人员出现，所述控制装置与所述温度传感器连接；所述闹钟与所述控制装置电连接，而且所述控制装置设置于所述闹钟的壳体内。本实用新型一种温度感应式闹钟的积极效果是：（1）通过温度传感器和闹钟的有效结合，提供给人们一个充分休息的环境，使人们生活更安全、舒适、放心。（2）结构简单、高效方便，易于推广和使用。
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