公开(公告)号：CN115639810B

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202210817315.X

申请日：2022-07-12

Applicant: 华能(上海)电力检修有限责任公司 ,  上海电力大学

Inventor： 冒建亮 ,  梁鸿鹏 ,  周嘉豪 ,  张涵 ,  张传林 ,  夏飞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人在管道运维中的轨迹规划和跟踪方法，包括：建立管道圆柱面坐标系作为世界坐标系；建立小车坐标系，确定任一时刻小车坐标系相对世界坐标系的位置关系；建立爬壁机器人在管道圆柱面内壁上的运动学模型；对管道圆柱面坐标系进行圆柱面展开，得到平面坐标系；根据小车坐标系相对世界坐标系的位置关系确定爬壁机器人当前位姿，将目标位姿和当前位姿转换为平面坐标系中，获取最短路径，并转换到世界坐标系下表示，得到目标路径，并结合运动学模型，构建轨迹跟踪控制器，实现跟踪运行。与现有技术相比，本发明提高了爬壁机器人在管道内运动控制的准确性，对实现管道检测爬壁机器人的全自主运行方式具有一定的意义。

公开(公告)号：CN115639810A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210817315.X

申请日：2022-07-12

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 冒建亮 ,  梁鸿鹏 ,  周嘉豪 ,  张涵 ,  张传林 ,  夏飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人在管道运维中的轨迹规划和跟踪方法，包括：建立管道圆柱面坐标系作为世界坐标系；建立小车坐标系，确定任一时刻小车坐标系相对世界坐标系的位置关系；建立爬壁机器人在管道圆柱面内壁上的运动学模型；对管道圆柱面坐标系进行圆柱面展开，得到平面坐标系；根据小车坐标系相对世界坐标系的位置关系确定爬壁机器人当前位姿，将目标位姿和当前位姿转换为平面坐标系中，获取最短路径，并转换到世界坐标系下表示，得到目标路径，并结合运动学模型，构建轨迹跟踪控制器，实现跟踪运行。与现有技术相比，本发明提高了爬壁机器人在管道内运动控制的准确性，对实现管道检测爬壁机器人的全自主运行方式具有一定的意义。