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公开(公告)号：CN108608441A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810805448.9
申请日：2018-07-20
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有减振防止剧烈晃动的救援机器人，包括机器人本体、摄像头、传导板、压电作动器、压电薄膜传感器、第一控制器和直流电源；所述摄像头固定于所述机器人本体顶部；所述传导板固定于所述摄像头顶部；所述压电作动器固定于所述传导板顶部左侧；所述压电薄膜传感器固定于所述传导板顶部右侧；所述第一控制器固定于机器人本体外壁，与所述压电作动器和压电薄膜传感器相连；所述直流电源与所述第一控制器相连，为所述第一控制器、压电作动器和压电薄膜传感器提供电能。本发明设计合理，实用性强，通过对摄像头输出与外部振动相反的位移，抑制救援机器人本体晃动导致的摄像头抖动，特别适用于恶劣天气或地下复杂环境救援作业。
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公开(公告)号：CN110427666B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201910649906.9
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 根据本发明的计算液体球轴承最大油膜承载能力的方法，包括以下步骤：1，建立油膜压力计算模型；2，建立液体润滑油膜压力计算模型在球坐标系的差分表达式；3，计算轴承的油膜厚度；4，设定初始压力值，计算油膜压力；5，将油膜压力沿直角坐标系下三个方向分解；6，对油膜圆周方向和径向方向压力积分，分别得到圆周x、y、z方向的承载能力；7，对承载能力公式无量纲化，得到无量纲承载力；8，对无量纲承载力公式进行积分，得到轴承的承载能力；9，对轴承多个设计参数进行变换，得到对轴承轴向承载能力和径向承载能力的影响的多个实验数据；10，对上述实验数据进行研判，得到油膜最大承载能力时各影响因素的具体参数。
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公开(公告)号：CN110399670B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201910649606.0
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 根据本发明的一种液体球轴承油膜压力计算模型的建立方法，包括以下步骤：步骤1，建立三维球形液体轴承模型；步骤2，建立球坐标系下一般牛顿流体润滑的连续性方程；步骤3，建立球坐标系下液体运动方程；步骤4，选择无滑移的边界条件；步骤5，建立球坐标系下液体润滑方程；步骤6，建立无量纲的液体润滑油膜压力计算模型。本发明的液体球轴承油膜压力计算模型的建立方法，考虑到球形液体轴承模型的复杂情况，首先给出了在球坐标系下球形液体轴承的一般牛顿液体润滑雷诺方程的理论分析，通过液体润滑原理，对一般牛顿流体的雷诺方程进行推导后得到稳态方程。液体球轴承油膜压力主要受油膜厚度、供压的大小以及轴承相关参数影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110378018B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201910649612.6
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 根据本发明的液体球轴承的稳态承载能力的计算方法，包括以下步骤：1，建立油膜压力计算模型；2，建立液体润滑油膜压力计算模型在球坐标系的差分表达式；3，计算轴承的油膜厚度；4，设定初始压力值，计算油膜压力；5，将油膜压力沿直角坐标系下三个方向分解；6，对油膜圆周方向和径向方向压力积分，分别得到圆周x、y、z方向的承载能力；7，对承载能力公式无量纲化，得到无量纲承载力；8，对无量纲承载力公式进行积分，得到轴承的承载能力。由于本发明的液体球轴承的稳态承载能力的计算方法是基于三维轴系，因此，得到的液体球轴承的稳态承载力结果能够更好的反映出真实情况，能更好的为液体球轴承的结构设计提供理论指导。
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公开(公告)号：CN110399670A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910649606.0
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 根据本发明的一种液体球轴承油膜压力计算模型的建立方法，包括以下步骤：步骤1，建立三维球形液体轴承模型；步骤2，建立球坐标系下一般牛顿流体润滑的连续性方程；步骤3，建立球坐标系下液体运动方程；步骤4，选择无滑移的边界条件；步骤5，建立球坐标系下液体润滑方程；步骤6，建立无量纲的液体润滑油膜压力计算模型。本发明的液体球轴承油膜压力计算模型的建立方法，考虑到球形液体轴承模型的复杂情况，首先给出了在球坐标系下球形液体轴承的一般牛顿液体润滑雷诺方程的理论分析，通过液体润滑原理，对一般牛顿流体的雷诺方程进行推导后得到稳态方程。液体球轴承油膜压力主要受油膜厚度、供压的大小以及轴承相关参数影响。
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公开(公告)号：CN110427666A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910649906.9
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 根据本发明的计算液体球轴承最大油膜承载能力的方法，包括以下步骤：1，建立油膜压力计算模型；2，建立液体润滑油膜压力计算模型在球坐标系的差分表达式；3，计算轴承的油膜厚度；4，设定初始压力值，计算油膜压力；5，将油膜压力沿直角坐标系下三个方向分解；6，对油膜圆周方向和径向方向压力积分，分别得到圆周x、y、z方向的承载能力；7，对承载能力公式无量纲化，得到无量纲承载力；8，对无量纲承载力公式进行积分，得到轴承的承载能力；9，对轴承多个设计参数进行变换，得到对轴承轴向承载能力和径向承载能力的影响的多个实验数据；10，对上述实验数据进行研判，得到油膜最大承载能力时各影响因素的具体参数。
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公开(公告)号：CN110378018A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910649612.6
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 根据本发明的液体球轴承的稳态承载能力的计算方法，包括以下步骤：1，建立油膜压力计算模型；2，建立液体润滑油膜压力计算模型在球坐标系的差分表达式；3，计算轴承的油膜厚度；4，设定初始压力值，计算油膜压力；5，将油膜压力沿直角坐标系下三个方向分解；6，对油膜圆周方向和径向方向压力积分，分别得到圆周x、y、z方向的承载能力；7，对承载能力公式无量纲化，得到无量纲承载力；8，对无量纲承载力公式进行积分，得到轴承的承载能力。由于本发明的液体球轴承的稳态承载能力的计算方法是基于三维轴系，因此，得到的液体球轴承的稳态承载力结果能够更好的反映出真实情况，能更好的为液体球轴承的结构设计提供理论指导。
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公开(公告)号：CN208663817U
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201821155191.9
申请日：2018-07-20
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有减振防止剧烈晃动的救援机器人，包括机器人本体、摄像头、传导板、压电作动器、压电薄膜传感器、第一控制器和直流电源；所述摄像头固定于机器人本体顶部；所述传导板固定于摄像头顶部；所述压电作动器固定于所述传导板顶部左侧；所述压电薄膜传感器固定于所述传导板顶部右侧；所述第一控制器固定于机器人本体外壁，与所述压电作动器和压电薄膜传感器相连；所述直流电源与所述第一控制器相连，为所述第一控制器、压电作动器和压电薄膜传感器提供电能。本实用新型设计合理，实用性强，通过对摄像头输出与外部振动相反的位移，抑制救援机器人本体晃动导致的摄像头抖动，特别适用于恶劣天气或地下复杂环境救援作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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