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公开(公告)号：CN111251312B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010054203.4
申请日：2020-01-17
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于全向麦克纳姆轮平台的乒乓球机器人，包括四目视觉系统、视觉处理上位机、全向移动小车、六自由度机械臂和机械控制下位机；其中，六自由度机械臂和机械控制下位机均设于全向移动小车上，机械控制下位机驱动全向移动小车位移以及驱动六自由度机械臂；四目视觉系统与视觉处理上位机信号连接、视觉处理上位机与机械控制下位机信号连接，以提出一种实现精准、快速击球，并且可以大范围移动以处理各种路线乒乓球的乒乓球机器人。
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公开(公告)号：CN105720801A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610141637.1
申请日：2016-03-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: H02M1/088
CPC classification number: H02M1/088
Abstract: 本发明提供了一种基于光滑滑模控制的绝缘栅双极型晶体管串联均压方法。本发明所涉及的基于光滑滑模控制的IGBT(绝缘栅双极型晶体管)串联均压方法，用于消除滑模控制系统输出的抖振现象，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤1，设定理想集射级电压曲线；步骤2，设计光滑滑模控制器模型；步骤3，将光滑滑模控制器模型数学表达式写入运算器现场可编程门阵列中；以及步骤4，运算器现场可编程门阵列写入光滑滑模控制器后，绝缘栅双极型晶体管实际的集射级电压跟踪上了设定的理想集射级电压曲线，最终达到均压的目的。本方法可有效地降低IGBT开关暂态过程中的电压不平衡度，控制输入波形非常光滑，没有抖振现象，因此对IGBT造成的冲击小。
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公开(公告)号：CN105048786A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510448731.7
申请日：2015-07-28
Applicant: 上海理工大学
IPC: H02M1/088
Abstract: 本发明涉及一种基于现场可编程门阵列的IGBT串联均压控制方法，N个IGBT串联，每个IGBT的集射极两端依次连接静态均压分压电路、差分放大电路、AD转换电路，所有AD转换电路输出接FPGA最小系统，FPGA最小系统采集每个IGBT的集射极电压值Vce_i，主电路电压Vs，设定电压超限裕度为 ，当检测到第i个IGBT的集射极电压Vce_i超过上限值时，控制信号输出高电平，直至Vce_i小于下限值，FPGA最小系统输出控制信号与原电力电子设备的开关信号相互叠加作为每个IGBT驱动电路的输入。引入集射极电压闭环反馈控制，软件实现均压，减少了模拟器件的使用，降低了电能损耗；控制算法简单，使控制信号能快速作用于IGBT上，在高频工作条件下仍然能实现均压。
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公开(公告)号：CN101385987A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810201889.4
申请日：2008-10-28
Applicant: 上海理工大学
IPC: B01L7/02
Abstract: 一种冷、热同步热泵型恒温水浴设备，采用一套制冷系统同时连接一个冷水槽和一个热水槽；冷水槽内设置有蒸发盘管，热水槽内设置有水冷冷凝盘管；制冷压缩机排出端以铜管依次与水冷冷凝盘管、毛细管、蒸发盘管相连，最后进入压缩机的吸入端，形成制冷循环系统。在冷水槽和热水槽中各设置有一个辅助加热器，用于调节水温。在制冷压缩机排出端与毛细管之间并联设置了一个风冷冷凝器，在风冷冷凝器和水冷冷凝盘管的入口端分别设置调节阀。在冷水槽和热水槽的下部分别设置搅拌器，在冷水槽、热水槽下部和侧部装有导流孔板，用于槽内水流和温度场的均匀。本发明可实现恒温冷水浴和恒温热水浴同步运行，排放的能量互为利用，方便实用，节约能源。
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公开(公告)号：CN108254053A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711466958.X
申请日：2017-12-28
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01G19/00
CPC classification number: G01G19/00
Abstract: 本发明的单管管内试验段中制冷剂重量的测量系统及测量方法采用在待测单管两端分别连接冷循环系统与热循环系统并构成回路的结构。同时在冷循环系统中设置冷贮液罐及针对冷贮液罐设置天平的结构，通过测量冷贮液罐内的制冷剂重量来间接测量待测单管中工作状态下的制冷剂重量，本发明的设备通过抽取制冷，又能将制冷剂充回系统的方式，具有很大的通用性，适用于制冷空调系统等行业测量制冷剂分布的处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103426024B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310293391.6
申请日：2013-07-12
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种人体头部转动的检测装置和方法，包括：高速摄像机、图像采集卡、上位机、位置标记模块和显示屏；高速摄像机通过视频信号线与图像采集卡连接，图像采集卡的输出端与上位机连接，位置标记模块包括帽子、上衣以及三个标记色块，三个标记模块分别位于帽子和上衣的左右肩膀处，上位机中的主控程序处理得到的视频，从中提取出标记色块对应的象素块并计数，当人体头部转动超过45度时，图像中的象素块由3个变为2个，通过象素块数目的变化，得到人体头部转动的次数，并将检测结果显示在显示屏上。本发明提出的识别人体头部运动的装置和方法，可以运用到很多领域之中，如生物学，运动学，养生学等方面。
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公开(公告)号：CN101434830A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200810204632.4
申请日：2008-12-16
Applicant: 上海理工大学
IPC: C09K5/02
Abstract: 一种共晶盐蓄冷材料，包括：十水合硫酸钠：Na2SO4·10H2O，氯化铵：NH4Cl，十水合硼酸钠：Na2B4O7·10H2O，硅胶：mSiO2·nH2O，其特点是：该材料的具体组分及质量比例为：十水合硫酸钠：Na2SO4·10H2O，质量分数：72.86％；氯化铵：NH4Cl，质量分数：12.86％；十水合硼酸钠：Na2B4O7·10H2O，质量分数：2.86％；硅胶：mSiO2·nH2O，质量分数：11.42％。该共晶盐蓄冷材料相变温度为8.47℃，过冷度为2.41℃，相变潜热为136.07～182.73kJ/kg。由于这种材料的相变温度低、过冷度小，是一种适用于蓄冷空调系统的共晶盐蓄冷材料。
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公开(公告)号：CN116061191B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310258128.7
申请日：2023-03-16
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种仿生蛇形机器人主动避障的模型预测控制方法，满足真实机器人的物理约束以及在推导蛇形机器人简化的平均系统过程中的关节角变化速度慢的假设条件下，以最小化跟踪误差和保证全身与障碍物无碰撞为目的，建立目标函数；根据速度和方向误差以及蛇身的每个连杆和障碍物间的距离求得一组最优解用于控制。考虑蛇身全部连杆和障碍物的实际距离，避免全部关节与障碍物发生碰撞并且有效协调好稳定性与避障的行为冲突；实时调整蛇形机器人幅值大小，面对障碍物时通过缩减步态中的幅值大小减小所需转向角，降低不必要能量损耗；小角度避障，减小转向空间并且在完成避障任务后快速回归期望路径中；避免突加转向角后转弯步态不连续、性能不稳定等问题。
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公开(公告)号：CN111251312A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010054203.4
申请日：2020-01-17
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于全向麦克纳姆轮平台的乒乓球机器人，包括四目视觉系统、视觉处理上位机、全向移动小车、六自由度机械臂和机械控制下位机；其中，六自由度机械臂和机械控制下位机均设于全向移动小车上，机械控制下位机驱动全向移动小车位移以及驱动六自由度机械臂；四目视觉系统与视觉处理上位机信号连接、视觉处理上位机与机械控制下位机信号连接，以提出一种实现精准、快速击球，并且可以大范围移动以处理各种路线乒乓球的乒乓球机器人。
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公开(公告)号：CN110280004A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910557131.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 上海理工大学
IPC: A63B69/34
Abstract: 本发明涉及一种空手道陪练机器人，该机器人包括支撑机构、设置在支撑机构上的三维移动机构以及设置在三维移动机构上的机器人上半身机构，该机器人上半身机构上设有检测单元。与现有技术相比，本发明基于空手道的实战规则，从陪练的需求出发，设计出一种空手道陪练机器人，并结合各种数据测试装置，不仅可以收集相应的有效数据，而且能依据数据做出反馈，实现了一个集多模式空手道真人模拟陪练和数据化测试为一体的智能陪练机器人。
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