公开(公告)号：CN118362130A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410780810.7

申请日：2024-06-18

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 徐铁 ,  麻俊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明一种基于改进快速搜索随机树的船舶路径规划方法，首先通过自动化读取、处理海图数据，对环境数据进行转换处理，建立矢量化环境模型，有效提高了本发明方法应用的适用性；其次，通过引入双向搜索和目标偏执引导策略，能够在更短的时间内找到起始点与目标点之间的初始可行路径，构建随机树结构；接下来，通过改进的信息引导采样策略，确定动态复合型采样区域，结合父节点选择重连策略，提高节点采样效率，实现路径的快速收敛；最后，通过梯度下降法和三次B样条插值对路径节点进行安全性调整和插值平滑处理，提升路径的安全性和平滑性，有效提高了路径规划效率质量，为船舶路径规划提供了一种高效率、低成本的新方法。

公开(公告)号：CN118362130B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410780810.7

申请日：2024-06-18

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 徐铁 ,  麻俊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明一种基于改进快速搜索随机树的船舶路径规划方法，首先通过自动化读取、处理海图数据，对环境数据进行转换处理，建立矢量化环境模型，有效提高了本发明方法应用的适用性；其次，通过引入双向搜索和目标偏执引导策略，能够在更短的时间内找到起始点与目标点之间的初始可行路径，构建随机树结构；接下来，通过改进的信息引导采样策略，确定动态复合型采样区域，结合父节点选择重连策略，提高节点采样效率，实现路径的快速收敛；最后，通过梯度下降法和三次B样条插值对路径节点进行安全性调整和插值平滑处理，提升路径的安全性和平滑性，有效提高了路径规划效率质量，为船舶路径规划提供了一种高效率、低成本的新方法。