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发明公开
一种基于改进低熵策略及网络结构的无人艇智能控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN119902533A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510360666.6

申请日：2025-03-26

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 黄志坚 , 华顿 , 吴贤坤 , 张思渝 , 刘雁集 , 王仁洪 , 刘忠利

IPC: G05D1/43 , G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种基于改进低熵策略及网络结构的无人艇智能控制方法，该方法包括以下步骤：设置无人艇的动作空间和状态空间，根据无人艇的多任务目标需求设置奖励函数，并采用结合低熵动作选择机制及改进的LSTM网络的无人艇控制器进行智能控制，直至到达目标点，完成无人艇的智能控制过程，其中所述无人艇控制器包括Actor网络、Critic网络和改进的LSTM网络。与现有技术相比，本发明无人艇能够在复杂水域中，满足多任务目标需求，实现智能控制等优点。

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