公开(公告)号：CN114485650B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202210136906.0

申请日：2022-02-15

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘卫 ,  牟明会 ,  胡媛 ,  谢宗轩 ,  王胜正

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种MEMS‑INS辅助GNSS矢量环路跟踪方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：数字中频信号与载波振荡器产生的信号进行混频得到接收码，再与码发生器产生的本地复制码进行相关，经积分、清除后得到六个相干积分结果；获取伪距误差及伪距率误差送入导航滤波器计算出卫星导航接收机的当前时刻粗略位置、速度信息；在载噪比不满足预设条件的情况下，利用容积卡尔曼滤波算法进行微型惯性导航系统与全球导航卫星系统的组合导航，结合当前时刻粗略位置、速度信息得到当前时刻精确位置、速度信息；计算当前时刻的伪距及码频率，反馈到码振荡器，以使码发生器以产生本地复制码，能够提高跟踪环路的性能，并改善组合导航系统的定位精度和提高定位稳定性。

公开(公告)号：CN112748450A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202011608093.8

申请日：2020-12-30

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘卫 ,  顾明星 ,  牟明会 ,  胡媛 ,  王胜正

IPC: G01S19/29 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明公开了一种导航卫星接收机的信号载波环跟踪方法，包括：获取卫星信号的中频信号；获取同相信号和正交信号；通过载波频率鉴别器鉴别k‑1和k两相邻时刻的频率差Δfk；获得当前时刻的载波频率fk，旨在提高载波环的稳定性，即利用无迹卡尔曼滤波实现载波环路跟踪。

公开(公告)号：CN114485650A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210136906.0

申请日：2022-02-15

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘卫 ,  牟明会 ,  胡媛 ,  谢宗轩 ,  王胜正

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种MEMS‑INS辅助GNSS矢量环路跟踪方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：数字中频信号与载波振荡器产生的信号进行混频得到接收码，再与码发生器产生的本地复制码进行相关，经积分、清除后得到六个相干积分结果；获取伪距误差及伪距率误差送入导航滤波器计算出卫星导航接收机的当前时刻粗略位置、速度信息；在载噪比不满足预设条件的情况下，利用容积卡尔曼滤波算法进行微型惯性导航系统与全球导航卫星系统的组合导航，结合当前时刻粗略位置、速度信息得到当前时刻精确位置、速度信息；计算当前时刻的伪距及码频率，反馈到码振荡器，以使码发生器以产生本地复制码，能够提高跟踪环路的性能，并改善组合导航系统的定位精度和提高定位稳定性。

公开(公告)号：CN112748449A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202011608090.4

申请日：2020-12-30

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘卫 ,  牟明会 ,  顾明星 ,  胡媛 ,  王胜正

IPC: G01S19/29 ,  G01S19/30

Abstract: 本发明公开了一种卫星导航接收机锁相环(PLL)与锁频环(FLL)结合的矢量跟踪方法，包括：获取卫星信号的中频信号；获取i信号和q信号；获取相关得到对应的信号；获取频偏值Δfk，鉴别k时刻的载波相位差Δθk，鉴别k‑1和k两相邻时刻的IP和QP的角频率差经线性变换计算伪距率误差鉴别接收码和复制码之间的码相位差Δτ；码相位差Δτ经线性变化得到伪距误差Δρ；计算当前的伪距ρk；计算当前时刻的码频率fcode,k；产生超前码E、即时码P和滞后码L，旨在提高跟踪环路的性能和定位精度，即利用锁频环辅助锁相环进行载波跟踪，并结合码相位差和星历数据辅助滤波器构造滤波方程，滤波结果反馈辅助码环路跟踪。