公开(公告)号：CN113763408A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111150613.X

申请日：2021-09-29

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 杨平 ,  毛寿祺 ,  周鹏 ,  马琳 ,  高迪驹 ,  刘志全 ,  马化韬

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/12 ,  G06T7/136 ,  G06T7/90 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种无人船航行过程中的图像快速辨别水面下水草的方法，包括：S1、获取无人船行驶路径前方的水下图片；S2、对所述水下图片进行预处理，包括颜色模型选择、图像灰度化、图像二值化，得到预处理后的图像；S3、进行水下颜色辨别，对预处理后的图像进行水底水草外轮廓检测，得到轮廓图像；S4、采用预先训练好的水草图像识别网络，辨识所述轮廓图像是否存在包含水草的目标区域；若包含，则执行步骤S5；S5、对所述轮廓图像中的目标区域进行形态学处理，得到水下水草区域。本发明针对水面下水草，采用图像处理和识别，快速辨识出水草区域，以便于调整无人船航线规划，避开障碍物，保证无人船行驶的安全性。