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公开(公告)号：CN105480864A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610037490.1
申请日：2016-01-20
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
CPC classification number: B66C13/16 , B66C13/18 , B66C19/007 , B66C2700/08
Abstract: 本发明公开了一种集装箱起重机自动化检测标定系统及方法，包括轨道吊小车和连接于轨道吊小车下方的吊具，还包括标定装置、目标检测装置和吊具检测装置；所述的吊具检测装置设于轨道吊小车和吊具的连接处；所述的目标检测装置具有两个，均连接于轨道吊小车下方，并对应设于轨道吊小车的两侧；所述的标定装置由六块标识组成，其中有四块标识形成一矩形且高度一致，另外两块标识设置于外侧且高度一致，但大于四块标识的高度，每块标识均由有源标识和无源标识组成，有源标识用以吊具检测装置的标定，无源标识用以目标检测装置的标定。通过本发明的标定装置可以方便快捷的将吊具检测装置和目标检测装置的空间坐标系转换到同一基准坐标系。
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公开(公告)号：CN106774339A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710034245.X
申请日：2017-01-18
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的轮胎吊自动过街系统及方法，该系统包括轮胎吊大车、参照物、图像获取设备、标定设备、处理设备。参照物安装在堆场边缘呈一直线，并且与轮胎吊大车保持一定的横向间距，图像获取设备固定与轮胎吊大车的门腿上，参照物处于图像获取设备的成像视野中心。处理设备设定轮胎吊大车坐标系，标定设备设置于轮胎吊大车坐标系下的固定间距位置，且处理设备根据标定设备生成相机坐标系与轮胎吊大车坐标系之间的对应关系，以及轮胎吊大车坐标系与世界坐标系之间的对应关系。处理设备将参照物的图像坐标实时转换为世界坐标，计算出偏差信号发送至轮胎吊大车，轮胎吊大车根据偏差信号控制自身行走。
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公开(公告)号：CN105480864B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610037490.1
申请日：2016-01-20
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种集装箱起重机自动化检测标定系统及方法，包括轨道吊小车和连接于轨道吊小车下方的吊具，还包括标定装置、目标检测装置和吊具检测装置；所述的吊具检测装置设于轨道吊小车和吊具的连接处；所述的目标检测装置具有两个，均连接于轨道吊小车下方，并对应设于轨道吊小车的两侧；所述的标定装置由六块标识组成，其中有四块标识形成一矩形且高度一致，另外两块标识设置于外侧且高度一致，但大于四块标识的高度，每块标识均由有源标识和无源标识组成，有源标识用以吊具检测装置的标定，无源标识用以目标检测装置的标定。通过本发明的标定装置可以方便快捷的将吊具检测装置和目标检测装置的空间坐标系转换到同一基准坐标系。
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公开(公告)号：CN105783877B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610308957.1
申请日：2016-05-11
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种起重设备行走的位姿检测装置及方法，该装置包括多个支架、参照带、标识码、相机、起重设备、处理器。多个支架垂直固定于地面，且多个支架排列成一直线。参照带为长条形状，参照带上每隔一定距离设置一个支架，支架固定于参照带的背面，标识码设置于参照带的正面。相机固定于起重设备上，标识码位于相机的视野范围内，且相机把采集到的图像数据传输至处理器。方法，包括：步骤1，处理器获取参照带在相机中的图像；步骤2，从图像中提取标识码；步骤3，根据提取出的标识码，计算起重设备的当前位姿信息。本发明能够精确、快速、实时地检测出起重设备行走的位姿信息，结构简单、安全可靠、经济实用、易于实现，适用范围广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115239799A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210931650.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T7/60 , G06T7/20 , G01B11/00 , G01B11/275 , G01S11/12 , B66C13/16 , B66C13/18 , B66C13/46
Abstract: 本发明公开了一种集装箱轮胎吊大车侧向定位系统，包括：基准板，设于轮胎吊大车的直行行驶道路的一侧；目标跟踪机构，设于所述轮胎吊大车上，且与所述基准板位于同侧；工业相机，设于所述目标跟踪机构上，所述工业相机的镜头朝向所述基准板；工业计算机，设于所述轮胎吊大车的电气房内，并与所述目标跟踪机构、所述工业相机通过TCP/IP网络建立通讯。本发明还公开了一种集装箱轮胎吊大车侧向定位方法。本发明能够解决轮胎吊行驶作业过程中的大车侧向定位问题，即可以获得大车相对于行驶基准线的位置偏差和朝向角度偏差。
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公开(公告)号：CN106647500A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611215839.2
申请日：2016-12-26
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 本发明公开了一种基于ARM和FPGA的船舶动力定位控制系统，包括主控机、采集模块、操纵台控制器、推进器。主控机、采集模块和操纵台控制器通过第一网络相互连接，操纵台控制器还连接至第二网络，操纵台控制器和推进器通过第二网络相互连接。采集模块将传感器数据和推进器数据传输给主控机，主控机根据传感器数据计算船舶位置，并根据推进器数据计算推进量。操纵台控制器读取操纵台上的实际操纵信息和推进器的推进量，读取推进器的状态并反馈至主控机。本发明的系统包含丰富的硬件接口和工业总线协议，可满足节点冗余和组网冗余的要求，通信效率高、系统响应速度快。
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公开(公告)号：CN105783877A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610308957.1
申请日：2016-05-11
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种起重设备行走的位姿检测装置及方法，该装置包括多个支架、参照带、标识码、相机、起重设备、处理器。多个支架垂直固定于地面，且多个支架排列成一直线。参照带为长条形状，参照带上每隔一定距离设置一个支架，支架固定于参照带的背面，标识码设置于参照带的正面。相机固定于起重设备上，标识码位于相机的视野范围内，且相机把采集到的图像数据传输至处理器。方法，包括：步骤1，处理器获取参照带在相机中的图像；步骤2，从图像中提取标识码；步骤3，根据提取出的标识码，计算起重设备的当前位姿信息。本发明能够精确、快速、实时地检测出起重设备行走的位姿信息，结构简单、安全可靠、经济实用、易于实现，适用范围广泛。
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公开(公告)号：CN206502530U
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201720056800.4
申请日：2017-01-18
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种基于图像处理的轮胎吊自动过街系统，包括轮胎吊大车、图像获取设备、标定设备。轮胎吊大车包括轨道和门腿，轨道水平设置，门腿有两组，分别设置于轨道的两端。每组门腿包括两个平行设置的支架，支架垂直于地面，支架的底部设有滑轮。图像获取设备设置于支架上，固定在支架的外侧。标定设备设置于轮胎吊大车下方，每个标定设备之间的间距固定，且标定设备的连线平行于轮胎吊大车的行走方向。本实用新型不仅具有较高的精确度，而且在轮胎吊过街施工改造过程中工作量小、成本低，鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN205472298U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620054767.7
申请日：2016-01-20
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种集装箱起重机自动化检测标定系统，包括轨道吊小车和连接于轨道吊小车下方的吊具，还包括标定装置、目标检测装置和吊具检测装置；所述的吊具检测装置设于轨道吊小车和吊具的连接处；所述的目标检测装置具有两个，均连接于轨道吊小车下方，并对应设于轨道吊小车的两侧；所述的标定装置由六块标识组成，其中有四块标识形成一矩形且高度一致，另外两块标识设置于外侧且高度一致，但大于四块标识的高度，每块标识均由有源标识和无源标识组成，有源标识用以吊具检测装置的标定，无源标识用以目标检测装置的标定。通过本实用新型的标定装置可以方便快捷的将吊具检测装置和目标检测装置的空间坐标系转换到同一基准坐标系。
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