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公开(公告)号：CN119919487A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411760497.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 上海应用技术大学 , 山西天巨重工机械有限公司
IPC: G06T7/73 , G05B11/42 , E21B47/002 , G06T7/77 , G06T7/13 , G06T1/00 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06T5/77
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉的伺服定位方法及系统，涉及钻臂伺服定位技术领域，包括预设RGBD深度相机和钻臂的相对位姿，利用RGBD深度相机获取钻孔工作面场景的3D视觉信息；将钻孔工作面场景分层为子场景，在子场景中定位待钻孔目标点；筛选区域，进行3D视觉信息分析并利用曲线拟合方法拟合待钻孔目标区域，结合预设信息定位待钻孔目标点；实时定位待钻孔位置并采用伺服策略控制钻头向目标定位点移动。本发明提供的基于3D视觉的伺服定位方法采用边缘检测算法对不同层次的深度数据进行特定形状的区域定位，提高粗定位的精度和速度。本发明在钻孔精度、钻孔效率以及可靠性方面都取得更加良好的效果。
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公开(公告)号：CN111780804B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202010501855.8
申请日：2020-06-04
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 山西天巨重工机械有限公司 , 北京科技大学
IPC: G01D21/02 , G01N33/24 , G05B19/042
Abstract: 本公开涉及岩石岩性确定系统及方法，该岩石岩性确定系统包括：掘进机、冲击力检测单元、深度检测单元、图像采集单元以及数据处理单元；掘进机包括钻臂，钻臂用于冲击待确定岩性的岩石；冲击力检测单元与掘进机连接，用于测量钻臂的单次冲击力；深度检测单元，用于测量钻臂在单次冲击过程中最大掘进深度；图像采集单元，用于对岩石被冲击后的区域进行图像采集；数据处理单元与冲击力检测单元、深度检测单元以及图像采集单元均连接，用于获取冲击力检测单元的测量结果、深度检测单元的测量结果以及图像采集单元的采集结果，并确定岩石的岩性。本公开实施例技术方案避免了大量的人力劳动，不需要繁琐的运输，不会妨碍巷道掘进效率。
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公开(公告)号：CN113236280B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110713184.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 山西天巨重工机械有限公司
Abstract: 本发明属于煤矿井下采掘工艺技术领域，具体涉及一种掘、支、锚、运平行快掘配套装备及其方法。包括掘进机、迈步式自移支架、长距离可弯曲转载皮带机、槽型通道跨骑式钻车、顺槽皮带机和巷道；所述掘进机设置在巷道的迎头工作面；所述迈步式自移支架共两套，分前后依次布置在掘进机上方；所述长距离可弯曲转载皮带机前端与掘进机的机尾铰接，中间从槽型通道跨骑式钻车的槽型通道中穿过，后端搭接在顺槽皮带机上，掘进机、长距离可弯曲转载皮带机和顺槽皮带机分前后依次连接；跨骑于长距离可弯曲转载皮带机的上面，对巷道进行锚杆锚索永久支护。本发明解决了错机频繁、空顶作业时间长、物料运输效率低、掘支不平行作业的问题。
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公开(公告)号：CN108999570B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201811241363.9
申请日：2018-10-24
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 山西天巨重工机械有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及到一种巷道钻车，所述巷道钻车包括悬吊装置，用于设置于巷道的顶部；悬吊箱体，设置在所述悬吊装置的下方，并与所述悬吊装置滑动或滚动连接；机组钻臂装置，设置在所述悬吊箱体上，用于实施巷道内钻孔作业；以及稳机支撑装置，设置于所述悬吊箱体上，所述稳机支撑装置的两端均为可伸缩结构，用于与所述巷道相对的两侧侧壁形成支撑。通过上述方案，机组钻臂装置通过设置于巷道顶部的悬吊装置承载，并进行巷道内施工作业，提高了机组钻臂装置作业的自动化程度，解决了现有煤矿大倾角巷道施工困难，以及小段面巷道错车困难的问题，提高了岩巷掘进的工作效率。
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公开(公告)号：CN107165630B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201710592576.5
申请日：2017-07-19
Applicant: 山西天巨重工机械有限公司
Abstract: 本发明属于煤矿井下开拓设备技术领域，特别适用于大、中、小型煤矿井下煤巷及半煤岩巷机械化开拓作业的煤矿快速掘锚一体机。本发明的目的就是解决煤巷、半煤岩巷掘进效率低、工人劳动强度大、安全隐患多的问题。本发明一种煤矿快速掘锚一体机，由行走部、铲板部、截割部、前部支撑、机体部、操纵部、锚钻部、护板部、输送部、后支撑部、液压系统和电器系统十二部分组成，所述行走部设在机体部的下方，铲板部铰接于机体部前端，前部支撑设于截割部前上方中间位置，截割部设于机体部前上方中间位置，操纵部安装在机体部左侧，两个锚钻部设在机体部左右两侧，护板部固定在机体部上方，输送部设于机体部中间，后支撑部安装在机体部后面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113738417A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111125455.2
申请日：2021-09-24
Applicant: 山西天巨重工机械有限公司
Abstract: 本发明属于煤矿井下支护设备技术领域，具体涉及一种储存式自动换杆装置。本发明一种储存式自动换杆装置，包括回转机构、中心轴、后固定套筒、前固定套筒和抓取机构；所述回转机构安装在后固定套筒的后端面；所述中心轴的后端与回转机构的前端固定，所述中心轴的前端固定在前固定套筒的前端；所述抓取机构的后端与回转机构中盖板上的连接耳铰接，抓取机构的中部与后固定套筒上的连接耳铰接，抓取机构的前端与前固定套筒上的连接耳铰接。本发明可以实现钻杆存储、按给定轨迹运送钻杆、自动接换钻杆作业，有效降低了工人劳动强度，减少了人员配置，解决了人工换钻杆的安全问题，大幅提升了钻机工作效率，提高了钻孔作业的机械化程度。
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公开(公告)号：CN113236280A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110713184.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 山西天巨重工机械有限公司
Abstract: 本发明属于煤矿井下采掘工艺技术领域，具体涉及一种掘、支、锚、运平行快掘配套装备及其方法。包括掘进机、迈步式自移支架、长距离可弯曲转载皮带机、槽型通道跨骑式钻车、顺槽皮带机和巷道；所述掘进机设置在巷道的迎头工作面；所述迈步式自移支架共两套，分前后依次布置在掘进机上方；所述长距离可弯曲转载皮带机前端与掘进机的机尾铰接，中间从槽型通道跨骑式钻车的槽型通道中穿过，后端搭接在顺槽皮带机上，掘进机、长距离可弯曲转载皮带机和顺槽皮带机分前后依次连接；跨骑于长距离可弯曲转载皮带机的上面，对巷道进行锚杆锚索永久支护。本发明解决了错机频繁、空顶作业时间长、物料运输效率低、掘支不平行作业的问题。
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公开(公告)号：CN110422808A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910774742.2
申请日：2019-08-21
Applicant: 山西天巨重工机械有限公司
IPC: B66F11/04
Abstract: 本发明提供一种双向伸缩式大面积升降平台，属于煤矿开采领域，以解决目前钻车作业平台面积小、承载能力低、适用性差的问题。两个抽板安装在主平台左右两侧内部，抽板伸缩油缸的缸体与主平台底部铰接，伸缩杆与一个抽板铰接，主平台底部与连杆机构铰接；连杆机构中的副连杆一端与前连接梁铰接，另一端与主连杆一端铰接，主连杆另一端与伸缩平台的底部铰接，支撑杆一端与后连接梁中部铰接，另一端与主连杆中部铰接，两根连杆升降油缸对称分布于支撑杆左右两侧，每根连杆升降油缸的缸体与后连接梁中部铰接，伸缩杆与主连杆中部铰接，两根连杆调整油缸对称分布于主连杆左右两侧，每根连杆调整油缸的缸体与主连杆铰接，伸缩杆与伸缩平台前端铰接。
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公开(公告)号：CN103470256A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310450414.X
申请日：2013-09-27
Applicant: 山西天巨重工机械有限公司
IPC: E21C29/00
Abstract: 一种凿岩机的推进装置，涉及煤矿岩巷设备，解决传统推进装置体积大、行程短，稳定性差的问题。本发明由一级推进装置、二级推进装置、推进补偿装置和定位夹紧装置组成，凿岩机底座与一级推进装置连接，一级推进装置由一级油缸、一级滑道和链传动机构组成；二级推进装置由二级油缸和二级滑道组成；推进补偿装置由顶尖、固定滑道油缸和固定滑道组成；定位夹持装置的定位夹持油缸安装于二级滑道端面。本发明用于煤矿岩巷掘进、锚杆支护作业搭载凿岩机，具有体积小，行程长，推进稳定，动作灵活，装拆方便，作业效率高的优点。
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公开(公告)号：CN102747965A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210252951.9
申请日：2012-07-21
Applicant: 山西天巨重工机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种升降机构，具体涉及一种用于矿井作业中使用的用于深孔钻车上的升降装置。本发明主要解决深孔钻车在抽放孔单一、不能自由调节钻孔高度的问题。本发明的技术方案为：一种用于深孔钻车上的升降装置，包括横梁、一号连杆、二号连杆、支撑油缸等部件，其中：横梁的一端通过销轴铰接在固定座上，另一端通过销轴与升降平台相连接，支撑油缸的一端固定在固定座上，另一端与横梁的中上部相连接，调整油缸的一端固定在固定座上，调整油缸的另一端与一号连杆的一端相连接，一号连杆的另一端与二号连杆的一端相连接，二号连杆的另一端与升降平台相连接。本发明具有结构简单、能自由调整升降高度、运行平稳、灵活的优点。
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