公开(公告)号：CN117854263A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311730919.1

申请日：2023-12-15

Applicant: 上海市城市建设设计研究总院(集团)有限公司 ,  上海海事大学

Inventor： 保丽霞 ,  于尧 ,  涂锦程 ,  王秋兰 ,  姜滟 ,  李宏存

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/01 ,  H04W4/44 ,  H04W4/46

Abstract: 本发明公开了自动驾驶混行条件下的重载货车编组控制方法，步骤如下：1、通过路侧RSU建立目标重载货车与车队之间的通讯连接，并计算目标重载货车与车队内预期驶入位置的纵向距离s0；2、控制目标重载货车加速/减速至计划速度并保持平稳行驶，直至预期减速/加速目标点；3、控制目标重载货车改变行驶速度直至与车队行驶速度一致并抵达车队内预期驶入位置；4、令车队打开插车空间供目标重载货车驶入，判断目标重载货车拟驶入位置的插车空间是否足够；5、在插车空间足够时，目标重载货车完成加入过程，否则返回4，并降低重载货车减速至预定点后的速度。本发明可以实现所述目标车辆快速、安全、高效地加入所述车队，提高通行能力和通行安全性。