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公开(公告)号：CN119243347A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411413502.7
申请日：2024-10-11
Applicant: 上海工程技术大学 , 新疆绿宇清纺织科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种去除涤纶纤维制品表面低聚物的方法，所述方法包括：将涤纶纤维制品加入水中，并按1升水添加0.1～10克HLB值小于10的非离子表面活性剂，于15～60℃下清洗5～30分钟后排液，然后将涤纶纤维制品加入非水介质中，于15～50℃下清洗5～15分钟后排液，所述非水介质选自四氯乙烯、乙酸正丁酯、γ‑丁内酯、ε‑己内酯和1,4‑二氧六环中的至少一种；取出清洗后的涤纶纤维制品，放入设有冷凝回收装置的烘干机中进行密封烘干。实验证明：采用本发明所述方法，不仅可有效去除涤纶纤维制品的表面低聚物，而且操作简单、易于实现规模化，并且废液可实现回收再利用，具有成本低、高效和环保等优点。
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公开(公告)号：CN117182723A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311351126.9
申请日：2023-10-18
Applicant: 上海东海风力发电有限公司 , 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种风机叶片表面恒力打磨装置，包括吊装机构，旋翼调整单元，吸盘单元，总体支撑架，六自由度协作机器人，六维力传感器，机器人控制器，恒力打磨单元；本发明还涉及一种恒力打磨控制方法：六自由度协作机器人控制恒力打磨单元按照预先的轨迹进行打磨，获得打磨力模拟信号；根据打磨力模拟信号与期望力信号，计算力误差，作为力控制器输入；力控制器输出为伺服阀控制量，同时把距离传感器收集到的信号传到机器人控制器，再通过位姿补偿算法进行补偿，以实现恒力打磨。与现有技术相比，本发明可以实现高空风机叶片打磨恒力控制，降低人工作业危险、提升高空叶片修复效率、保证打磨质量，结构合理更适用于大批量的生产。
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公开(公告)号：CN115570481A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211005933.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 上海电力实业有限公司 , 上海绿色环保能源有限公司 , 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于风机叶片缺陷修复的自动化打磨方法，属于风机修复技术领域，包括如下步骤：无人机采集风机叶片的点云图并传输给工控机；工控机根据点云图重建风机叶片模型，对表面深度大于1mm的区域做出标记，并传送给修复机器人；修复机器人通过自升降装置上升至风力发电机的叶片前方，并通过吸盘吸附在风机上，对风机叶片执行打磨前检测程序以确定需打磨区域和性质；修复机器人对需打磨区域根据其性质执行打磨程序；修复机器人对风机叶片执行打磨后检测程序；修复机器人通过自升降装置下降至地面，结束自动化打磨工作。本发明能在空中完成对叶片的打磨工序，安全性好，并且确保了机械臂打磨位置的准确性。
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公开(公告)号：CN115401715A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210966100.4
申请日：2022-08-12
Applicant: 上海电力实业有限公司 , 上海绿色环保能源有限公司 , 上海工程技术大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明涉及高空作业的技术领域，公开了一种用于高空作业机器人的快换工具承载结构，其特征在于：包括固定支架，在所述固定支架上设置有导轨，沿所述导轨方向能够拆卸地设置有多个C形托盘，所述C形托盘用于承载工具，其下方设置有与工具配合的紧固爪手，所述紧固爪手与弹性锁紧机构相连，所述弹性锁紧机构用于带动紧固爪手的张开或者缩回，以实现对放入C形托盘内的工具的锁紧或者解除锁紧。整个装置结构简便，成本低廉，便于推广应用。
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