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公开(公告)号：CN111803322A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010523543.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能手部康复外骨骼结构，包括主体穿戴部分和外骨骼手指，所述主体穿戴部分中设置有气路；所述外骨骼手指包括依次连接的指尖套、第一软体关节、中指套、第二软体关节、尾指套、第三软体关节，所述指尖套、中指套、尾指套均包括并排设置的指环部和气孔部，所述指尖套的气孔部、第一软体关节、中指套的气孔部、第二软体关节、尾指套的气孔部、第三软体关节、主体穿戴部分的气路依次连通。本发明，可实现手部的多自由度的活动，相较于简单的弯曲伸展。可以模仿手部的更多的活动状态，使患者的手在治疗后更加的灵活。在一定程度上可作为外骨骼辅助机械帮助患者完成简单的日常用手的活动。
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公开(公告)号：CN113070895A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110371285.X
申请日：2021-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种磁动软体机械手，其包括依次连接的前指组件、中指组件、后指组件和掌心组件；所述掌心组件呈长方体结构，所述掌心组件上沿长度方向一侧开设第一磁感应器安装槽，所述第一磁感应器安装槽内嵌入第一磁感应器；所述第一磁感应器安装槽内四周插设第一伸缩弹簧，所述第一伸缩弹簧一端固定连接在掌心组件上，所述第一伸缩弹簧的另一端固定在后指组件一端；所述后指组件另一端通过中指组件连接前指组件。该磁动软体机械手，不依赖传统机械运动副机构，使得整体结构简单、活动灵敏，其可以实现传统机械运动副的高精准定位，并且还具备传统机械运动副不具有的高灵活性；可实现模块化发展，达到功能扩展的目的。
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公开(公告)号：CN113070895B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110371285.X
申请日：2021-04-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种磁动软体机械手，其包括依次连接的前指组件、中指组件、后指组件和掌心组件；所述掌心组件呈长方体结构，所述掌心组件上沿长度方向一侧开设第一磁感应器安装槽，所述第一磁感应器安装槽内嵌入第一磁感应器；所述第一磁感应器安装槽内四周插设第一伸缩弹簧，所述第一伸缩弹簧一端固定连接在掌心组件上，所述第一伸缩弹簧的另一端固定在后指组件一端；所述后指组件另一端通过中指组件连接前指组件。该磁动软体机械手，不依赖传统机械运动副机构，使得整体结构简单、活动灵敏，其可以实现传统机械运动副的高精准定位，并且还具备传统机械运动副不具有的高灵活性；可实现模块化发展，达到功能扩展的目的。
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公开(公告)号：CN111745681A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010523545.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种具有准确定位功能的多自由度气动软体机械手，其包括：气动导轨，包括均布在同一圆周内的多个气动导轨本体，多个所述气动导轨本体的一端与气动装置相连接；气动滑块，包括软体执行器和连接块，所述软体执行器经所述连接块滑动连接在所述气动导轨本体上，其中，所述软体执行器包括软体执行器本体、自适应单元、变刚度单元和弯曲单元；检测单元，安装在所述气动滑块上，所述检测单元用于检测所述气动滑块的气压、移动距离及外部环境；控制单元，与所述检测单元和气动滑块相连接。本发明可以增大软体执行器本体与被抓物体的接触面积，提高抓取的稳定性，还可以提高软体执行器本体的刚度和弯曲度，有利于抓取一些较硬和较重的物体。
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