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公开(公告)号：CN117073668A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311003756.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种面向大尺度地图的实时定位及建图方法，包括以下步骤：确定建图范围及行进路径，获取行进途中的图像、IMU及GNSS信息，并将GNSS信息转化为经纬度、海拔高度的形式；将图像以及IMU数据输入前端线程，对传感器状态进行初始化并计算帧间位姿，选取关键帧；将帧间位姿与关键帧输入后端优化线程，得到局部位姿信息；将局部位姿信息以及关键帧输入建图线程，剔除多余的地图云点以及关键帧，建立局部地图；将局部地图输入回环检测线程，判断当前图像和关键帧是否为同一种地图，若是则进行回环矫正，若不是，则将局部地图合并入全局地图，并进行GNSS优化。与现有技术相比，本发明具有在室外大尺度环境下的定位精度更高等优点。
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